基于Ubuntu16.04的ROS安装教程
写在前⾯：
本⽂详细记录了ROS在Ubuntu上安装的过程，先转载如下，为以后使⽤保存下。
版权声明：本⽂为博主原创⽂章，转载请标明出处:
wwwblogs/liu-fa/p/5779206.html
关于ROS（Robot OS 机器⼈操作系统），估计看这个博⽂的⼤兄弟之前已经都知道是啥了，我就不咋呼了...
所以博主痛定思痛，经过⼀番呕⼼沥⾎与含⾟茹苦的调研后(其实就是看了⼏篇相关博客)，终于在博主的电脑上成功安装了ROS，下⾯就是博主安装的全过程及所遇到的坑坑包包...
1 版本选择
ROS 虽说也叫操作系统，但它是寄⽣在 LINUX 操作系统之下的，所以要求⼤兄弟你的电脑⾥⾄少要先有⼀个 LINUX 操作系统。
⽽对 ROS 兼容性最好的当属 Ubuntu 操作系统了，所以⼤兄弟，嘿嘿嘿，你⾃⼰看着办！
⾸先有⼀点需要说明，ROS是⽤来⼲“⼤事业”的，所以不推荐也不认同更不接受⼤家使⽤虚拟机。之前博主抱着玩⼀玩ROS的态度，在虚拟机⾥装了Ubuntu， 然后装ROS，结果，结果，结果被ROS给玩了...ubuntu安装教程
1.1 Ubuntu 和 ROS 版本对应
即便是⼤兄弟⽤了Ubuntu，也是不能随便⼀个版本的ROS装滴...
为啥呢，因为 Ubuntu 和 ROS 都是存在不同的版本滴，⽽且ROS各个版本之间还很接地⽓的(谁说的，打死他)互不兼容，所以每⼀个 ROS 版本都对应着⼀个或两个对应的 Ubuntu 版本。
具体咋对应的？请看：
| ROS发布⽇期 | ROS版本 | 对应Ubutnu版本 |
| 2016.3 |
ROS Kinetic Kame
| Ubuntu 16.04 (Xenial) / Ubuntu 15.10 (Wily) |
| 2015.3 |
ROS Jade Turtle
| Ubuntu 15.04 (Wily) / Ubuntu LTS 14.04 (Trusty) |
| 2014.7 |
ROS Indigo Igloo
| Ubuntu 14.04 (Trusty) |
| 2013.9 |
ROS Hydro Medusa
| Ubuntu 12.04 LTS (Precise) |
| 2012.12 |
image
配置完成后就可以关闭该窗⼝了。
2.2 添加源
打开⼀个控制台(Ctrl + Alt + T), 输⼊如下指令：
设置秘钥:
$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers:80 --recv-key 0xB01FA116
2.3 安装 ROS
⾸先确保系统软件处于最新版
$ sudo apt-get update
然后我们就可以安装 ROS 啦，但是问题⼜出现了，ROS kinetic 也有很多版本，⽐如⼯业版，基础版，⾼级版，豪华版，⾄尊豪华...既然我们想要学习ROS，那就安装⾄尊豪华全功能版吧，指令如下：
$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
好，打完指令，就可以整瓶啤酒，撸个烤串，看看电视消遣消遣，坐等ROS安装完成。
如果⼤兄弟家的⽹够快的话，没准分分钟就完事⼉了。。。
...3...
...2...
...1...
倒数三个数，好，现在就当⼤兄弟安装完了，⽽且⼀切顺利，没有⼩⾍⼦(BUG)粗现...
安装完成后，可以⽤下⾯的命令来查看可使⽤的包：
$ apt-cache search ros-kinetic
到现在，虽然是安装完了，但是还不能⽤ROS哦，⼤兄弟别着急，⼼急吃不到⾖腐...哦，是吃不到热⾖腐...
2.4 初始化ROS
⾸先呢，需要先初始化 rosdep，嗯？这是啥？这不就是那个啥嘛，对吧，哈哈哈。。。⊙﹏⊙b汗
具体如下：
$ sudo rosdep init
rosdep update
然后初始化环境变量:
$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc
上⾯两句⾮常⾮常⾮常重要，很多⼩伙伴在⽇常的开发过程中，有的不到 Package, 不到node, 很多情况下都是没有添加source, 这⾥展开说就有点跑偏了，如果⼩伙伴们遇到问题，可以在留⾔中提出来...
最后呢，对，这是最后的最后了，安装⼀个⾮常常⽤的插件：
$ sudo apt-get install python-rosinstall
好，到这⾥，所有安装就都完事啦。。哈哈哈。。为了保险，重启⼀下，测试测试我们的ROS吧....
对了，这⾥要提醒⼀下，ros中很多的第三⽅插件的安装格式是：
$ sudo apt-get
例如：
$ sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot*
3 测试ROS
安装完了好⽍要测试⼀下吧，不然怎么对的起那瓶啤酒啊...⼤兄弟，你还清醒吗...
⾸先，启动ROS环境
$ roscore
看看显⽰ started core service [/rosout] 了没有？如果没问题，恭喜⼤兄弟，你成功了。
什么？出问题了？那好吧，估计是啤酒喝多了，再从头来⼀遍吧，这次就别喝了。。。
这⾥链接⼀下我总结的ROS指令字典，⼤兄弟今后想查什么指令，直接看这个就好了