ROS安装教程（ubuntu18.04+melodic版本）
1. ROS版本选择
ROS是⼀个⽤于编写机器⼈软件的灵活框架，它集成了⼤量的⼯具、库、协议，提供了类似操作系统所提供的功能，包括硬件抽象描述、底层驱动程序管理、公⽤功能的执⾏、程序间的消息传递、程序发⾏包管理，可以极⼤简化繁杂多样的机器⼈平台下的复杂任务创建与稳定⾏为控制。
ROS和Ubuntu版本安装对应关系
ROS版本Ubuntu版本
indigo14.04
kinetic16.04
melodic18.04
ROS的安装⽅法主要有两种：软件源安装和源码编译安装。软件源（Repository）为系统提供⼀个庞⼤的应⽤程序仓库，只要通过简单的命令即可从仓库中到需要的软件并完成下载安装。相反，源码编译
的⽅法相当复杂，需要⼿动解决繁杂的软件依赖关系，更适合那些对系统⽐较熟悉⽽且希望在未⽀持的平台上安装ROS的开发者。
2. 配置系统软件源
点击软件和更新，查看配置如下：
3. 添加ROS软件源
source.list 是Ubuntu系统保存软件源地址的⽂件，位于/ect/apt ⽬录下，需要将ROS的软件源地址添加到该⽂件中，确保后续到正确的ROS相关软件的下载地址。
打开终端，输⼊⼀下命令
ROS官⽅软件源镜像
sudo sh -c 'echo "deb /ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
中国科学技术⼤学（USTC）镜像源
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb mirrors.ustc.edu/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'中⼭⼤学（Sun Yat-Sen University）镜像源
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb mirror.sysu.edu/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'易科机器⼈实验室（ExBot Robotics Lab）镜像源
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb bot/rospackage/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' 4. 添加秘钥
使⽤如下命令添加秘钥：
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116 Q&A:
Q: GPG错误：由于没有公钥，⽆法验证下列签名 ***********（⼀串数字）
A:sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu --recv-keys *********** (⼀串数字）
5. 安装ROS
更新软件源
sudo apt-get update
桌⾯完整版安装(Desktop-full)、
ubuntu安装教程sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
桌⾯版安装
sudo apt-get install ros-melodic-desktop
基础版安装
sudo apt-get install ros-melodic-ros-base
独⽴功能包安装
sudo apt-get install ros-melodic-PACKAGE
6. 初始化rosdep
rosdep 是ROS中⾃带的⼯具，主要功能是为某些功能安装包安装系统依赖，同时也是某些ROS核⼼功能包必须⽤到的⼯具。
sudo rosdep init
rosdep update
建议： 此处更新失败的较多，较好的解决办法是：⼿机开热点，电脑连接⼿机热点进⾏更新。
7. 设置环境变量
现在ROS已经成功安装到计算机了，默认在/opt路径下。后续由于会频繁使⽤终端输⼊ROS命令，所以在使⽤之前还需要对环境变量进⾏设置。
sudo"source /opt/ros/melodic/setup.bash">> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
8. 完成安装
打开终端，输⼊roscore命令，会看到如下画⾯，代表安装成功。
rosinstall 也是ROS中⼀个常⽤⼯具，可以下载和安装ROS中的功能包程序。
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
Q&A
Q: "E: ⽆法获得锁 /var/lib/dpkg/lock - open (11: 资源暂时不可⽤)
E: ⽆法锁定管理⽬录(/var/lib/dpkg/)，是否有其他进程正占⽤它？
A: 该问题⼀般是由于apt-get install 进⾏到⼀半强制中⽌所致。
1. sudo rm /var/cache/apt/archive/lock
2. sudo rm /var/lib/dpkg/lock
3. 重启系统
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