ROS安装步骤教程ROS安装教程
⼀、ROS配置
1 配置Ubuntu软件仓库
打开“软件和更新”，将ubuntu software和updates改成如下形式：
2 开始安装
#1 设置sources.list
sudo sh -c 'echo "deb /ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
#2 设置密钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 #3 更新包索引
sudo apt update
#4 下载桌⾯完整版（推荐）
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
#5 初始化 rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
#6 设置环境
echo"source /opt/ros/melodic/setup.bash">> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
#7 安装rosinstall这个⼯具和其他构建ROS包的依赖项，轻松地从⼀个命令下载许多 ROS 包的源树
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
3 测试
roscore
⼆、遇到的问题
1 ROS⽆法下载问题
1.打开软件和更新
2.将源改为“main server”
3.更新全打开
2 sudo: rosdep: command not found
解决⽅案：
sudo apt install python-rosdep
结果：
3 rosdep update
问题：
#1 进⼊rosdep2⽬录
cd /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/
#2 打开sources_list.py
sudo gedit sources_list.py
(1)将DEFAULT_SOURCES_LIST_URL 改为'ghproxy/raw.githubusercontent/  ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list'# 在72⾏
(2)在download_rosdep_data（url）函数中加⼊：
url="ghproxy/"+url #在310⾏，try之后，if之前
#3 打开 gbpdistro_support.py
sudo gedit gbpdistro_support.py #第36⾏，加⼊“ghproxy/”代理前缀
#4  打开 rep3.py
sudo gedit rep3.py #第39⾏，加⼊“ghproxy/”代理前缀
#5 切换⾄rosdistro⽬录
cd../rosdistro
#6 打开__init__.py，改DEFAULT_INDEX_URL
sudo gedit __init__.py #第68⾏，加⼊“ghproxy/”代理前缀
#7 进⼊manifest_provider⽬录，为github.py添加前缀
cd manifest_provider
sudo gedit github.py #68⾏ 119⾏
ubuntu安装教程#8 然后就可以
rosdep update
结果：
3 roscore ⽆法运⾏解决⽅案：
sudo apt install python-roslaunch