Ubuntu20.04ROS的安装和配置
起初想要⽤kali安装ROS，但尝试了⽹上的各种教程，都失败了，遂决定新装⼀个ubuntu20.04系统来安装最新版的ROS。
⽬录
ubuntu更换国内源
1.备份
sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak
在命令⾏中输⼊上⾯的代码，将原来的源备份⼀下。
2.打开sources.list⽂件
sudo vi /etc/apt/sources.list
如果有更好⽤的编辑器，可以将vi更换为其他编辑器。
3.换源
可以换成阿⾥云、清华、中科⼤等国内镜像的源，这⾥就使⽤阿⾥云的源。
⾸先在vi中依次按下Esc g g d G，将原有的内容清空，然后再将下⾯的源内容复制，在vi中Ctrl Shift+v粘贴。
deb mirrors.aliyun/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
deb-src mirrors.aliyun/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
deb mirrors.aliyun/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse
deb-src mirrors.aliyun/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse
deb mirrors.aliyun/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb-src mirrors.aliyun/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb mirrors.aliyun/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse
deb-src mirrors.aliyun/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse
deb mirrors.aliyun/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
deb-src mirrors.aliyun/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
粘贴好后，按下Esc，然后输⼊wq，Enter结束保存，即换源完毕。
ROS安装
1.引⼊源
由于ubuntu仓库默认是没有ROS的，因此需要引⼊。
sudo sh -c 'echo "deb /ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb mirrors.ustc.edu/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'先引⼊官⽅源，然后添加中科⼤的镜像源，避免官⽅源连接不上的问题。
2.设置密钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
3.更新包
sudo apt update
出现这种情况可以尝试重启之后重新输⼊更新的命令。
4.安装
建议直接安装桌⾯完全版：
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
官⽹20.04对应noetic版本，注意不要弄错，否会错误。
ROS配置
安装完成后还不能直接使⽤，需要进⾏配置。
1.安装rosdep命令
在使⽤ ROS 之前，需要初始化 rosdep。rosdep 让你能够轻松地安装被想要编译的源代码，或被某些 ROS 核⼼组件需要的系统依赖。sudo apt-get install python3-rosdep python3-wstool ros-noetic-ros
然后进⼊etc打开终端，修改hosts⽂件，加速访问github
cd /etc
sudo chmod a+rw hosts
echo'151.101.84.133  raw.githubusercontent'>>hosts
最后进⾏初始化
sudo rosdep init
2.更新rosdep
这⾥需要执⾏rosdep update这个命令，只能了。
3.配置环境变量
echo"source /opt/ros/noetic/setup.bash">> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
4.构建⼯⼚依赖
sudo apt-get install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator build-essential
5.检验
roscore
如果运⾏成功，出现如下界⾯：
说明安装成功。
ubuntu安装教程键⼊Ctrl+c，即可退出。参考⽂献