在linuxubuntu18.04版本中安装ceressolver
在linux ubuntu18.04版本中安装ceres solver
⾸先按照教程安装ceres的依赖，代码如下
sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install libgoogle-glog-dev
sudo apt-get install libatlas-base-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install libsuitesparse-dev
sudo add-apt-repository ppa:bzindovic/suitesparse-bugfix-1319687
sudo apt-get update
sudo apt-get install libsuitesparse-dev
那接下来要做的就是如何将下载下来的ceres-solver安装包传送到linux ubuntu上去。
第⼀步，解压下载下来的ceres-solver-master.zip安装包。第⼆步，利⽤filezilla软件，将解压之后的⽂件夹ceres-solver-master传送到linux ubuntu中去。⽬录可以⾃⼰选择，我存放的⽬录是/home/gnc/Downloads。其中gnc为⽤户名。第三步，重命名⽂件夹为ceres-solver-1.14.0。在终端中输⼊
mv /home/gnc/Downloads/ceres-solver-master /home/gnc/Downloads/ceres-solver-1.14.0
就⾏了。
接着继续官⽅的教程
在终端中输⼊
mkdir ceres-bin
cd ceres-bin
cmake ../ceres-solver-1.14.0ubuntu安装教程
make -j3
make test
sudo make install
这样就安装成功了。
那我们不太放⼼，想检验下是不是真的安装上了
于是乎，在终端中输⼊
bin/simple_bundle_adjuster ../ceres-solver-1.14.0/
如果安装成功的话，会出现如下结果：
iter      cost      cost_change  |gradient||step|    tr_ratio  tr_radius  ls_iter  iter_time  total_time
04.185660e+060.00e+00  1.09e+080.00e+000.00e+001.00e+040  3.03e-018.87e-01
11.062590e+05  4.08e+068.99e+06  5.36e+029.82e-013.00e+041  6.70e-01  1.56e+00
24.992817e+04  5.63e+048.32e+06  3.19e+02  6.52e-013.09e+041  6.47e-01  2.20e+00
31.899774e+04  3.09e+04  1.60e+06  1.24e+029.77e-019.26e+041  6.47e-01  2.85e+00
41.808729e+049.10e+02  3.97e+05  6.39e+019.51e-012.78e+051  6.47e-01  3.50e+00
51.803399e+04  5.33e+01  1.48e+04  1.23e+019.99e-018.33e+051  6.47e-01  4.15e+00
61.803390e+049.02e-02  6.35e+018.00e-01  1.00e+002.50e+061  6.47e-01  4.79e+00
Solver Summary (v 2.0.0-eigen-(3.3.4)-lapack-suitesparse-(5.1.2)-cxsparse-(3.1.9)-eigensparse-no_openmp)
Original                  Reduced
Parameter blocks                        2212222122
Parameters                              6646266462
Residual blocks                        8371883718
Residuals                              167436167436
Minimizer                        TRUST_REGION
Dense linear algebra library            EIGEN
Trust region strategy    LEVENBERG_MARQUARDT
Given                    Used
Linear solver                    DENSE_SCHUR              DENSE_SCHUR
Threads                                    11
Linear solver ordering              AUTOMATIC                22106,16
Schur structure                        2,3,92,3,9
Cost:
Initial                          4.185660e+06
Final                            1.803390e+04
Change                          4.167626e+06
Minimizer iterations                        7
Successful steps                            7
Unsuccessful steps                          0
Time (in seconds):
Preprocessor                        0.583811
Residual only evaluation          0.480404(7)
Jacobian & residual evaluation    1.817008(7)
Linear solver                      1.930402(7)
Minimizer                            4.585502
Postprocessor                        0.033484
Total                                5.202797
Termination:                      CONVERGENCE (Function st_change|/cost:1.769761e-09<=1.000000e-06)到此结束。