毕业设计（论文）任务书
机电工程学院机械电子工程专业144班级学生：
题目：自动扫地机器人设计
毕业设计（论文）从2018年3月5日起到 2018年 6 月 11日
课题的意义及培养目标：
自动扫地机器人，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间完成地板清理工作。一般采用刷扫方式，将地面杂物扫进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。一般来说，将完成清扫、吸尘的机器人，也统一归为扫地机器人。清扫机器的机身为无线机器，以圆盘型为主。使用充电电池运作，操作方式以遥控器、或是机器上的操作面板。一般能设定时间预约打扫，前方有设置感应器，可侦测障碍物，如碰到墙壁或其他障碍物，会自行转弯。通过本次设计将所学机械知识与电气知识进行结合，设计出满足要求的机电一体化的自动扫地机器人。
设计（论文）所需收集的原始数据与资料：
1、扫地机器人的构成
2、扫地机器人的工作原理、工作过程
3、各部分的实现方式
4、清扫区域的设置
5、模拟仿真的实现方法
课题的主要任务（需附有技术指标分析）：
1. 在充分理解课题任务的基础上，设计自动扫地机器人的总体方案，画出扫地机器人的总体机械结构图。
  2. 根据总体方案对各部分进行设计，画出各部分的结构图及零件图。
  3. 根据功能要求设置检测控制系统，合理的选择元器件，画出控制原理图、接线图。
  4. 用Keil编写避障及防跌落控制程序。
  5. 用Proteus进行仿真调试，控制系统全部功能需要在软件上调试通过，软件可直观的方式表现出清扫机器人的工作过程。
6. 撰写1.5万～2万字毕业设计说明书。
设计（论文）进度安排及完成的相关任务（以教学周为单位）：
周次
设计（论文）任务及要求
第1周
熟悉、理解毕业设计题目，查、借阅各种参考资料
第2、3周
毕业实习收资，继续搜集与设计课题有关的素材，整理书写实习报告
第4-6周
扫地机器人的总体结构示意图
第7-9周
各部分的机械结构图
第10-11周
检测控制系统设计，画出控制原理图、接线图
第12-13周
编写控制程序并调试
第14机器人资料周
整理书写毕业设计说明书
第15周
答辩准备及预答辩
学生签名：
指导教师：
教研室主任：

自动扫地机器人设计
摘要
随着科技和社会的不断进步和发展，机器人的应用从工业领域逐步扩展到了其他领域。尤其是服务机器人，已经渗透了我们的生活、工作和经济各方面，并且起到了很大的作用。扫地机器人是目前最贴近人类的机器人，它能够代替人完成家庭地面的清理，最有可能进入千家万户成为家庭生活的一部分。它涉及到机械、电子和计算机等相关知识，是将移动机器人技术和清洁技术融为一体，自动扫地机器人技术的研究与实现旨在于，通过科技改变人们的口常生活。它已经成为目前家用电器领域最具挑战性的热门研发课题。本文主要介绍了自动扫
地机器人的机械结构设计和控制系统设计，整体外形采用圆饼状，运动机构采用三轮机构，前轮万向轮后轮采用两个电机分别驱动，清扫机构采用蜗杆传动和带轮配合的传动方案，控制部分采用开关电路启动毛刷电机，采用L298电机驱动模块控制驱动电机，用红外传感器和光电传感器将信号传给AT89C51单片机完成了机器人的自动避障和防跌落功能，在相关机械结构的配合下能够有效地完成清扫工作。
关键词：扫地机器人，智能化，传感器，单片机，避障
Design of Automatic Sweeping Robot
ABSTRACT
With the continuous progress and development of technology and society, the application of robots has expanded from industry to other fields. In particular, service robots have penetrated our lives, work and economic aspects, and have played a great role. The sweeper robot is the most close to the human robot, it can replace people to plete the cleaning of the family ground, most likely to enter thousands of families to bee part of the fa
mily life. It involves mechanical, electronic and puter related knowledge. It integrates mobile robot technology and cleaning technology into one. The research and Realization of automatic sweeping robot technology is aimed at changing people's life through technology. It has bee the most challenging research topic in the field of household appliances. This paper mainly introduces the mechanical structure design and control system design of the automatic sweeping robot. The whole shape uses round cake, the motion mechanism adopts three wheels, and the rear wheel of the front wheel is driven by two motors respectively. The cleaning mechanism adopts the transmission scheme of the worm drive and the belt wheel, and the control part adopts the switch circuit. Starting brush motor,The drive motor is controlled by the L298 motor drive module.using infrared sensor and photoelectric sensor to transmit the signal to AT89C51 single chip microputer to plete the automatic obstacle avoidance and fall prevention function of the robot. It can effectively plete the cleaning work under the coordination of the related mechanical structure.
Keyword:Sweeping robot,Intelligentization, Sensor, Singlechip, Dodge obstacles