FANUC机器人R-2000iA
机械单元维护手册
B-81455EN/06
●不得以任何形式复制本手册的任何部分。
●所有规范和设计会随时更改，不另行通知。
在本手册中，我们尽了最大的努力来介绍各个方面的事宜。但是我们无法详细阐明不应该作的所有事宜，这是因为存在无穷的可能性。
因此，对于在本手册中未描述为“可行”的事宜应被视为不可行。
安全
FANUC Robotics公司未将自己视为安全系统、安全设备，或与贵公司和/或其劳动力的特殊安全事宜方面的专家。这是所有者、雇员、或用户的职责所在，他们应采取所有恰当的步骤来确保工作场所的人员安全。
对于应用以及设备安全的恰当水平而言，最好应由安全系统方面的专业人士来决定。因此，FANUC公司建议，客户应咨询这类专业人士，以便为安全应用、使用和操作FANUC系统提供恰当的工作场所。
此外，作为所有者、雇员、或机器人系统的用户，需要对机器人系统的操作人员进行培训，了解与机器人系统有关的风险，并能根据具体的应用情况和机器人设备，采取推荐的操作步骤。
因此，FANUC公司建议，所有希望操作、编程、维护、或以其他方式使用机器人系统的人员均应接受经过认可的FANUC培训课程，熟悉系统的恰当操作方法。对于负责系统编程的人员，包括负责应用程序设计、实施、和调试的人员，必须熟悉、掌握针对具体应用和机器人安装实施的推荐步骤。
在下面提供的指南中，着重强调了工作场所内安全的重要性。
重要事项！
操作、维护或以任何方式使用机器人之前，必须彻底通读、研究“FANUC机器人安全手册（B
–80687EN）”。
机器人安装方面的安全考虑事宜
无论在任何时候使用机器人，安全性都是基本的要求。请牢记下述与安全相关的因素：
●    人员和设备安全
●    使用安全增强设备
●    安全示教和手动操作机器人的技术
●    安全地自动操作机器人的技术
●    机器人和工作单元的定期检查
●    对机器人的恰当维护
使人员和设备处于安全条件
在任何情形下，人员安全始终是最重要的因素。但是，也必须使设备保持安全。在确定应用到机器人系统的安全优先级时，请考虑下述因素：
●    人员
●    外部设备
●    机器人
●    工具
●    加工件
使用安全增强设备
总应对机器人周围的工作区域给予恰当的关注。安装下述装置中的部分或全部，能够增强工作区域的安全性。
●    安全栅，栅栏，或链
●    照明幕
●    联动装置
●    压力垫
●    楼层标志
●    警告灯
●    机械止动机构
●    紧急停止按钮
●    Deadman开关
设置安全的工作单元
对于项目中的人员和设备，安全的工作单元是一项基本的要求。请遵守下述指南，确保对工作单元的安全设置。这些建议是补充性的，不应替代已有的连邦、国家、和地方法律法规，
这类建议与安全相关。
●    为人员提供资助，资助人员接受与应用相关、且经过认可的FANUC机器人培训课程。不得允许未受过培训的人员操作机器人。
●    安装锁定装置，该类装置采用了访问码来防止未得到授权的人员操作机器人。
●    使用防系紧逻辑装置，防止操作人员绕开安全措施。
●    恰当地安排工作单元，当操作人员面向工作单元时，能够看到里面发生的情况。
●    明确识别机器人的工作区域，明确标记楼层、标志和特殊栅栏。工作区域是根据机器人的最大移动范围决定的区域，包括附着在腕上的工具所需的延伸区域。
●    将所有的控制器放在机器人工作区域外面。
●    不要将软件视为可依赖的主要安全部件。
●    安装闪光灯和/或有声告警装置，当操作机器人时，将触发它们，也就是说，当将电源加到伺服驱动系统上时将触发它们。
●    只要可能，应安装安全栅，防止未得到授权的人员进入工作区域。
●    安装特殊的防范装置，防止操作人员进入工作区域内的受限制部分。
●    使用联动装置。
●    使用存在或接近感应装置，如照明幕、安全垫、电容和视觉系统，增强系统的安全性。
机器人资料
●    定期检查安全接点或安全联轴器，可以将它们安装在机器人腕边缘和工具之间。如果工具撞到某一物体，这类装置将切断系统的电源，以便将对工具或机器人的损害降至最低。
●    确保所有的外部装置均已得到了恰当的过滤、接地、屏蔽和抑制处理，防止因电磁干扰（EMI）、射频干扰（RFI）、以及静电释放（ESD）而导致的机器人的危险运动。