工业大学机器人团队自创立以来，得到了学校、学院各级领导的大力支持，在指导教师和团队成员的共同努力下，参加的各项比赛均取得了优异的成绩。特别是今年8月下旬于举办的世界机器人大赛中斩获亚军，分别获得一等奖1项和三等奖2项的喜人佳绩！此外，今年5月份于举办的第四届省大学生机器人竞赛中也获得一等奖1项，二等奖2项、三等奖2项的佳绩。
〔团队在2017世界机器人大赛所获奖项〕
机器人团队成立于2017年1月。成立之初，来自不同专业和班级的30多名学生为了共同的爱好走到了一起，但其中多数人对机器人了解很少，为了解决团队成员没有机器人根底的问题，杰教师和尚庆松教师特别对此开展了4天系统而全面的理论和实践培训。培训时，每人一台电脑，教师每讲一步，团队成员动手操作一步。第一天的培训，教师深入浅出地讲解了AVR控制器的各种端口的使用方式以及与外部各种传感器的连接使用，指导团队成员安装和使用NORTHSTAR开发软件，介绍了仿人机器人1V1比赛工程的规那么、搭建技巧、
以及各种机器人构件的使用方法，最后教师给团队成员留了两个小时动手练习这一天所讲容并搭建出一台简易机器人。经过这一天的培训，团队成员对机器人的兴趣和激情大增，培训取得了很好的效果。
在后三天的培训中，教师按照第一天的培训方式，向团队成员讲解了LUBY控制器的使用、程序下载方法、多种上位机开发软件的具体操作、各个比赛工程的规那么和搭建方案等。最终筛选出了较为优秀的10余人留在团队，为后期比赛做准备。通过这次培训，团队成员们对机器人有了初步认识和了解，并认识到即将要做的机器人工程，涉及到数据运算，物理原理，电子技术，机械构造，和程序编写等相关知识，既要动脑演算设计，又要动手搭建构造，将书本所学的知识融合在一起进展实践应用，考验着团队成员们的综合运用知识的能力。也正是这次培训，为团队成员后期对机器人的搭建与程序的编写以及调试打好了坚实根底。
〔团队成员在实验室搭建机器人〕
培训过后，团队就紧而有序地准备比赛。机器人的搭建与设计，看似只要把
每一个部件装上就行，但实际动手操作起来，却没想象中的那么简单。机器人比赛工程不仅考验学生的理论知识和动手实践能力，还考验着学生对各个传感器、控制器运用的熟练程度。为此，教师和尚教师结合团队的实际情况，把比赛的准备任务分成三个阶段来完成。第一阶段从根底做起，熟练掌握每个单元模块的使用；第二阶段制定比赛的初步方案策略；第三个阶段进展方案策略以及程序算法的优化。
第一个阶段，传感器和控制器连接调试。光电、灰度、倾斜、光敏，声音，压力，摄像头等各种传感器、控制器及构件之间的连接和使用，看似简单，使用时却出现这样或那样的问题。团队成员在使用光机器人资料
电开关传感器时，出现了在同一条件下控制器获得的信号时有时无的问题，通过团队的商量讨论和查阅资料，了解到光电开关传感器可以通过旋转其后面的电位器来调节控制开关信号的距离，而这个距离超出70cm后，信号将不稳定甚至失去控制作用；在使用倾斜传感器时，团队成员设定了在倾斜了一定角度后再执行相应命令，而实际出现的问题是如果倾斜速度较快或带有些许震动，即使实际倾斜角度不到设定值，也会执行设定命令，对于这个问题，团队成员们讨论并实验了多种方法，但成效并不显著，最后在教师的指点和启发下，采用了在程序中对信号分时检测并屡次判断的方法，使得问题得到较好解决。正是这些问题的出现，让团队的每一个成员对机器人各个模块的使用不再仅仅停留于理论上，而是在实际应用中获得相应的使用技巧。第一阶段的训练，团队熟练掌握了各种传感器、控制器、舵机的使用，知道了各种传感器在各种情况下使用的区别与考前须知，这些都为以后的比赛打下了坚实的根底。
〔团队在实验室调试机器人〕
第二阶段，比赛准备。各队按照省赛规那么的要求，制定了初步方案并分组搭建机器人和制定程序算法。由于任务量比拟大，每个队伍的队员都进展了细致的分工，这样协调合作，每个人都能专注于自己所负责的模块并能更好的挖掘该局部的潜能和优势。比赛规那么对机器人的外形尺寸、总体重量、进攻方式等方面做了严格规定，各个小队成员在实际搭建机器人的过程中需要时刻注意。机器人的搭建看似容易，但真正做起来，却是非常头疼的一件事情，它不仅考验着队员们的动手能力，还考验着队员们的耐性。由于机器人的每个构件都是相互关联的，如有一步搭错或者需要更改，都会关联到多个构建的拆
装，而且每一步的拆装都需要消耗大量的时间和精力。搭建的过程也是一个尝试的过程，有时理论上认为可行的方案，在实际中又会遇到这样或那样的问题。既使整个机器人按照预定方案搭建完整后，如果需要更换一个小零件，也可能需要全盘皆动。队员们有时就会遇到机器人部螺丝松动或滑落的情况，而解决这个很小的问题往往需要拆掉机器人的大局部构件。由于比赛规那么要求机器人在登上擂台与对方对抗过程中不能掉下擂台，否那么判输，为了尽量不让机器人掉下擂台，团队采用了两种
方案，第一种是利用擂台上灰度渐变的特点，使用4个灰度传感器检测自己所处的位置进而防止掉下擂台；第二种方案是利用4个红外光电传感器检测擂台边沿进而防止掉下擂台。由于第一种方案能够依靠灰度传感器检测擂台上的灰度值，机器人对自己所处的位置和方向能够进展更加准确的判断，从而更加平安。然而问题是，灰度传感器的输出值是个模拟量，即使同一条件下测得的灰度值也会有一些偏差，而且不同灰度传感器制作时的参数不同，同一灰度两个传感器读取的值可能差距很大，这也给编程上带来了很大的困难。第二种方案中的红外光电传感器是个开关量传感器，读取的值要么为0，要么为1，使得编程算法更加容易，但这种方案机器人只有到达擂台边沿后才能获得红外光电传感器的值，且在擂台部不能获得位置信息，很容易在到达擂台边沿时被敌方推下擂台。在综合考虑了每种方案的利弊后，团队决定采取第一种方案，这也使得队员们在设计机器人位置检测算法上花费了大量的时间。在经过屡次改良和程序优化后，最终成功地实现了机器人准确检测自己所处的位置和方向，从而为后来的制敌策略打下了很好的根底。通过团队成员的不断努力和教师们的点拨指导，各个工程组在不断的尝试中完成了本阶段的工作，为下一个阶段的策略方案优化做好了充分的准备。
第三个阶段，机器人策略和程序算法优化。此时距离省赛还有不到一个月的时间，为了能在比赛中获得好的成绩，团队中的每个人都不约而同的对自己提高了要求，课余时间都在实验室不断的调试，经常会为了解决一个问题熬到深夜。由于团队的机器人数量较少，每个工程的比赛只有一个机器人，在平时的调试过程中难以真正模拟两个机器人对战，只能凭感觉和想象来制定、优化相应策略，难免不能预测在实战中又将发生的各种情况，这也为后来比赛留下了不少漏洞。为了尽量减少策略上的漏洞，各个小队共同商量，相互借鉴其中的优点，并经常
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