(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利说明书
(10)申请公布号 CN 103145044 A
(43)申请公布日 2013.06.12
(21)申请号 CN201310088195.5
(22)申请日 2013.03.19
(71)申请人 中联重科股份有限公司
    地址 410007 湖南省长沙市长沙经济技术开发区远大2路中联重科泉塘工业园
(72)发明人 黄赞 高一平 滕宏珍
(74)专利代理机构 北京康信知识产权代理有限责任公司
    代理人 王术兰
(51)Int.CI
      B66C13/48
                                                                  权利要求说明书 说明书 幅图
(54)发明名称
      起重机及其定点吊装控制方法、设备和系统
(57)摘要
      本发明提供了一种起重机及其定点吊装控制方法、设备和系统。其中，该方法包括：在定点吊装的自学习模式下，按照设定的时间间隔记录吊臂和卷扬机构在吊装轨迹上的位置参数；根据记录的位置参数控制下一次吊装过程。本发明通过在定点吊装的自学习模式下，记录各个吊臂和卷扬机构在吊装轨迹上的位置参数，能够使后续的吊装过程按照该位置参数自动进行，降低操作者的指挥强度，提高吊装设备的环境适应性和人性化，解决了定点吊装作业过程中，每次均依靠指挥人员控制起吊物运行轨迹存在操作困难的问题，进而提高了工作效率。
法律状态
法律状态公告日
法律状态信息
法律状态
权 利 要 求 说 明 书
1.一种起重机的定点吊装控制方法，其特征在于，包括：           
在定点吊装的自学习模式下，按照设定的时间间隔记录吊臂和卷扬机构在吊装轨迹上            的位置参数；           
根据记录的所述位置参数控制下一次吊装过程。           
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在定点吊装的自学习模式下，按照设定的时            间间隔记录吊臂和卷扬机构在吊装轨迹上的位置参数包括：           
判断定点吊装的自学习功能是否开启；           
如果已开启，按照设定的时间间隔采集当前吊装过程中的吊臂和卷扬机构在吊装轨迹            上的位置参数；           
判断当前采集的所述位置参数是否符合记录条件，如果不符合，继续采集下一次吊装            过程中的吊臂和卷扬机构在吊装轨迹上的位置参数，直至采集的所述位置参数符合记录条            件时进行记录。           
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，采集每次吊装作业过程中的吊臂和卷扬机构            在吊装轨迹上的位置参数包括：           
在每次吊装作业过程中，通过起重机上设置的位置检测传感器采集的吊臂和卷扬机构            在吊装轨迹上的位置参数，其中，所述吊臂和卷扬机构在吊装轨迹上的位置参数包括：吊            臂的倾斜角度、卷扬转角位移和吊臂的回转角度。           
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，判断当前采集的所述位置参数是否符合记录            条件包括：           
将当前采集的位置参数显示给操作者；           
判断是否接收到所述操作者的记录指令，如果是，记录当前采集的所述位置参数；如            果否，删除当前采集的所述位置参数。           
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，按照设定的时间间隔记录吊臂和卷扬机构在            吊装轨迹上的位置参数包括：           
按照设定的时间间隔采集每次吊装过程中的吊臂和卷扬机构在吊装轨迹上的位置参            数，直至采集的吊装过程达到指定次数为止；           
逐一计算并记录每个时间间隔对应的位置参数的平均值。           
6.一种起重机的定点吊装控制设备，其特征在于，包括：           
参数记录模块，用于在定点吊装的自学习模式下，按照设定的时间间隔记录吊臂和卷            扬机构在吊装轨迹上的位置参数；           
吊装控制模块，用于根据所述参数记录模块记录的所述位置参数控制下一次吊装过            程。           
7.根据权利要求6所述的设备，其特征在于，所述参数记录模块包括：           
第一判断单元，用于判断定点吊装的自学习功能是否开启；           
采集单元，用于如果所述第一判断单元的判断结果为开启，按照设定的时间间隔采集            当前吊装过程中的吊臂和卷扬机构在吊装轨迹上的位置参数；           
第二判断单元，用于判断所述采集单元当前采集的所述位置参数是否符合记录条件；           
记录控制单元，用于如果所述第二判断单元的判断结果为不符合，继续触发所述采集            单元采集下一次吊装过程中的吊臂和卷扬机构在吊装轨迹上的位置参数，直至所述采集单            元采集的所述位置参数符合记录条件时进行记录。           
8.根据权利要求6所述的设备，其特征在于，所述参数记录模块包括：           
重复采集单元，用于按照设定的时间间隔采集每次吊装过程中的吊臂和卷扬机构在吊            装轨迹上的位置参数，直至采集的吊装过程达到指定次数为止；           
均值计算与记录单元，用于逐一计算并记录所述重复采集单元采集的每个时间间隔对           
应的位置参数的平均值。           
9.一种起重机的定点吊装控制系统，其特征在于，包括：           
位置参数检测装置，用于在起吊过程中检测吊臂和卷扬机构在吊装轨迹上的位置参            数；           
吊装控制器，用于在定点吊装的自学习模式下，按照设定的时间间隔获取并记录所述            位置参数检测装置检测的所述吊臂和卷扬机构在吊装轨迹上的位置参数；以及根据记录的            所述位置参数控制下一次吊装过程。           
10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述位置参数检测装置包括：           
吊臂倾角传感器，用于检测吊臂的倾斜角度；           
卷扬转角传感器，用于检测卷扬转角位移；           
吊臂回转角传感器，用于检测所述吊臂的回转角度。           
11.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：显示屏；           
所述吊装控制器还用于将当前采集的位置参数通过所述显示屏显示给操作者；以及判            断是否接收到所述操作者的记录指令，如果是，记录当前采集的所述位置参数；如果否，            删除当前采集的所述位置参数。           
12.一种起重机，其特征在于，包括权利要求9至11任一项所述的系统。           
说  明  书
<p>技术领域       
本发明涉及工程机械领域，更具体地，涉及一种起重机及其定点吊装控制方法、设备和        系统。       
背景技术       
起重机吊鸡毛歇后语目前起重机的电控系统应用越来越广泛，技术也越来越成熟可靠。在吊装过程中，通常        由指挥人员站在不同方位，观察起吊物体与障碍物体的相对位置，进而控制起吊物的运行轨        迹，避免其余障碍物发生碰撞。