机器人调试人员资质考核
一．填空题：（每空0.5分，共50分）
1.操作TP按速度增加键速度以5%的递增量变化，现在要实现50% 的递增量，操作过程（进入菜单SYSTEM中的variables选项，到变量＄SHFTOV_ENB。后面紧跟着有一个数值，把数值改为1即可）
2.Path Segment 24在标准中规定发出时机器人处于（抓到料准备离开的位置），对于PLC允许机器人做（抓料离开）的动作。
3.Global标准定义了（31）种车型，其中Style27（cap change ）、Style30（Process 2 Purge or Tip Dress）。
4.做伺服焊的压力标定，首先需要输入（加压时间）、（压力计厚度）、（压入深度）、（加压结束后焊打开的距离）
5.解压伺服焊中焊压入深度是（20）mm
6.做伺服焊Auto Tune，需要输入（打开极限）、（马达传动比）,(关闭极限)
7.做机器人Payload的时候，Position1中的J5=（—90度）、J6=（—90度）
8.PURGE_J1是（机器人排胶主）程序、PURGE_P1是（机器人排胶子）程序。
cs怎么加机器人9.气动焊焊接压力由（ GO12  ）和（GO18）组合而成。
10.SPOT[BU：EP：S :EP: BU:]方括号里面的字母分别代表什么？BU：焊接前的开档行程  EP：焊接的压力值    S：焊接程序号EP：焊接保持压力值
11.气动焊的大小开档是（双）控制阀、焊接阀是（单）控制阀。
12.一个工位有4台机器人，它们之间的干涉区最多有（12 ）个
13.Auto Tune、压力标定、Payload分别在（T2）、（T1）、（自动）模式下操作。
14.机器人做完GUN master以后需要运行（TWSETUPGUN）
15.设置机器人TCP的方法有（三点法）、（六点法）、（直接输入法）。
16.Global II中watersaver在机器人中的节点号为（7，8）
17.机器人涂胶程序中Part ID Number对于涂胶设备是(调用的涂胶程序号)
18.SGM标准中，焊的TCP位于（静电极顶端），+X方向为（焊开口方向）
19.调试机器人时，机器人运行速度必须低于（30%）
20. 对于SRVO-046 OVC alarm (G:1 A:5)报警信息，该怎么操作才能消除这个报警。（重启机器人）
21.机器人零点复归的方法有（Quick Master）、（SINGLE AXIS MASTER）、（ZERO POSITION MASTER）。
22.编写机器人轨迹的时候，经常用到FINE和CNT终止类型，FINE 的特点是（点到点有加速→匀速→减速的过程，中间有停顿）、CNT 的特点是（点到点以连续的方式运行，无明显的减速，提高了工作效率）。
23.机器人与焊机进行Ethernet通信时，机器人设置的通信类型（TYP）是（SCN ）；机器人与PLC进行Ethernet通信时，机器人设置的通信类型是（  ADP ）。
24.如果要将SYSMAST.SV文件单独还原回控制柜中，应该在（控制模式）下进行还原。
25.用户坐标系设置中的数据是相对（Wolrd）坐标系的。
26.缺省设定的工具坐标系原点，位于（6轴法兰盘中心）。
27.在复制程序时，写保护状态是否能被复制过来？（不能）。
28.用户所编写的程序是贮存在主板的（SRAM）内, 因此需要定期更换控制器电池以保持记录内容.
29.发那科机器人使用的是（绝对值）脉冲编码器.
30.GLOBAL I机器人与PLC的信号交换是（64 ）位，GLOBAL II 机
器人与PLC的信号交换是（288 ）位。
31.连续执行程序时，STEP灯是否亮？回答：（否）。逆向运行程序是否能连续运行？回答：（不能）。为什么？（安全设置，逆行运行轨迹不确定）
32.可否戴手套操作示教盘和操作盘（不能）
33.胶泵能够工作，但在向下行程中泵的输出量较低，其原因是（进料阀始终打开或已磨损）
34.机器人从P1点运行到P2点，CNT50的轨迹比CNT100的轨迹更接近直线，是否正确？（否）
35.FANUC机器人重新标定零位后需要进行（轨迹校验）
36.机器人回HOME位置的方式有（执行回HOME Marco程序）、（示教机器人回HOME）
37.如果示教盒的屏幕锁住，故障诊断的第一步是（重新给控制器供电）
38.GLOBAL II标准机器人D网配置标准中，涂胶机控制器节点号是（10或者12）、Armor start节点号是（20）。
41.伺服焊进行Auto Tune设置时必须获得以下信息：Tip Displacement，（Open Stroke Limit（最大开档）），（Close Stroke Limit （最小开档））。
42.规范的将机器人伺服焊脱开更换时，需要调用（Detach）和（Attach）程序指令。如果直接强行脱，会发生DTERR等报警。
43.Global标准定义( 63)个路径段，Segment 3 （Repair to Home segment）、Segment 62（T ool Clear segment (Optional) 工位清除）。
44.GLOBAL 2焊接机器人DO47对应的输入信号是（DI 394）表示焊接功能开启。
45.操作气动焊机器人，需要手动关时可通过TP上的（GUN）键选择需要的压力，再用（SHIFT+GUN）进行关动作。手动开时先按BU（进行行程大小）的选择，再（SHIFT+BU）进行开动作。
46.点焊机器人如使用气动焊，焊静电极相距工件表面为不大于•（10）mm，不小于•（5）mm。
47.存在干涉区的机器人之间的最小距离为（100）mm。
48.滚边机器人轨迹点间距限制：•
（1）•• 直线运动，两点间距离•（ 70-100）mm•
（2）•• 大半径• 2000•-•4000mm，两点间距离•（40-70）mm• （3）•• 平均半径• 2000-4000mm，两点间距离•（20-40）mm•
（4）•• 小半径• <2000mm• ，两点间距离•（5-20）mm•
49.伺服焊接机器人修磨和预修磨压力号，一号（96#&97#）、二号（98#&99#）。
50.Global标准涂胶机器人TCP从（4）号开始设置，抓手机器人工具TCP从（6）开始设置。
51.点焊机器人如使用伺服焊，实际使用的开档值不能大于伺服焊最大开档值的（90%）。
52.在GLOBAL 2中机器人使用了DCS信号，请解释以下含义：CSO（CIP Safety Output）、CSI（CIP Safety Input）、SSO（Safe System Output）、SSI（Safe System Input）。
53.涂胶机器人程序需要用（Job）类型程序调用（Process）类型程序。
54.带换盘机器人的机器人侧模块第10、11、12号LED灯分别代表（从网络状态）、（主网络状态）
、（模块状态）。
二．问答题：（共11题，总分50分）
1.请简述如何备份机器人程序（3分）
1按“MENU”键，显示菜单
2选择7“FILE”，选择需要BACKUP的文件，选择指定路径和目录
3按F4 “BACKUP”，选择1SYSTEM FILES  2TP PROGRAM  3ALL OF ABOVE
4按F3 “YES”确认。