(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利说明书(10)申请公布号 CN 103432859 A(43)申请公布日 2013.12.11(21)申请号 CN201310355717.3(22)申请日 2013.08.15(71)申请人 杭州新世纪能源环保工程股份有限公司    地址 310007 浙江省杭州市西湖区天目山路160号国际花园东6A(高新区)(72)发明人...

第31卷第2期2021年03月黑龙江科技大学学报Joarnai of Heilonaiana Universitu of Scieaca&TechnolonyVoi.8)No.2Maa2021基于双闭环P+前馈的移动机器人路径跟随控制沈显庆，孙启智，马志鹏(黑龙江科技大学电气与控制工程学院，哈尔滨150022)摘要：针对经典PIE控制器在移动机器人路径跟踪效果不佳的问题，建立了机器人运动学...