双足机器人零力矩点的公式推导    双足机器人是一种仿生机器人，其运动方式类似于人类。在双足机器人的运动控制中，零力矩点是一个非常重要的概念。零力矩点是指机器人的支撑点在地面上的投影点。在这个点上，机器人的力矩为零，因此机器人可以保持稳定。本文将介绍双足机器人零力矩点的公式推导过程。    首先，我们需要定义一些符号。假设机器人的质心在坐标系O中，重力加速度...