(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利说明书 | ||
(10)申请公布号 CN 114355888 A (43)申请公布日 2022.04.15 | ||
(21)申请号 CN202111488933.6
(22)申请日 2021.12.07
(71)申请人 西安交通大学;宁波市舜安人工智能研究院
地址 710049 陕西省西安市咸宁西路28号
(72)发明人 郑南宁 侯倩 张崧翌 陈仕韬
(74)专利代理机构 西安通大专利代理有限责任公司
代理人 张宇鸽
(51)Int.CI
G05D1/02
权利要求说明书 说明书 幅图 |
(54)发明名称
(57)摘要
本发明公开了一种基于直骨架的室内多级拓扑地图的自动生成方法及系统，基于栅格地图提取墙壁多边形和障碍物多变形并进行边界平滑；对墙壁多边形通过直骨架生成方法生成一级骨架道路，接着对一级骨架道路进行搜索，将骨架走向不可控的房间结构划分为区域；联合区域和区域内部的障碍物多边形生成区域内部的二级骨架道路；对生成的骨架道路进行剪枝与平滑，生成分层拓扑地图，对于不能进行原地转向动作的室内机器人，使用基于螺线对的转角平滑方法，保证了路径曲率的连续性，确保生成的地图可以运用到多种不同类型的室内机器人上；生成了平滑的室内中轴参考轨迹，解决了基于维诺图的传统室内地图自动生成方法的骨架抖动和毛刺的问题。 | |
法律状态
法律状态公告日 | 法律状态信息 | 法律状态 |
2022-04-15 | 公开 | 发明专利申请公布 |
2023-09-26 | 授权 | 发明专利权授予 |
权 利 要 求 说 明 书
郑拓疆【基于直骨架的室内多级拓扑地图的自动生成方法及系统】的权利说明书内容是......请下载后查看
说 明 书
【基于直骨架的室内多级拓扑地图的自动生成方法及系统】的说明书内容是......请下载后查看
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