附 录 A
（资料性附录）
自动驾驶开放测试道路安全风险评估方法（SRAAV）
A.1 评估方法概述
自动驾驶开放测试道路安全风险评估方法SRAAV（Road Safety Risk Assessment for Autonomous Vehicles），是结合上海市道路交通特征和驾驶行为习惯，全面考虑了道路线形与道路类型等道路设施因素、天气等道路环境因素、交通流量与交通状态指数等交通因素、机动车与行人等道路使用者因素以及通信条件，综合定量评估各个道路路段的道路安全风险度。风险度越低，道路安全性就越高，当前条件下可开放给自动驾驶道路测试的可能性就越高。评估步骤具体包括事故类型及影响因素确定、影响因素调查及路段划分、交通调查、风险度计算、道路环境分级评定等。
A.2 事故类型及影响因素确定
SRAAV评估方法中，机动车在道路上行驶可能发生五类事故，分别为：脱离行车道事故、失控撞上对向机动车事故、超车时撞上对向机动车事故、交叉口事故以及道路接入口事故。通过实地勘察，判断道路中自动驾驶可能发生的事故类型。对于不同的事故类型，SRAAV提出了不同的影响因素，如脱离行车道
风险影响因素为车道宽、曲率、标志标线情况、路面平整度、坡度、预期速度、建议车速、交通流量等。
A.3 影响因素调查及路段划分
实地调查车道数、路面状况、间隔带类型、曲率、坡度、道路接入点、交叉口情况等影响道路安全的主要因素，以主要影响因素不变或相似的连续道路为原则划分为同一个路段，并进行编号。
A.4 交通调查
车辆通行速度和交通流量是影响自动驾驶开放测试道路安全风险的重要因素。对划分好的各个路段进行车辆通行速度和交通流量等调查。
A.5 路段安全风险度计算方法
各类事故导致的路段风险度计算公式如下：
各类型事故风险度= 事故发生概率 × 事故严重程度 × 路段内车辆通行速度 × 路段交通流量影响 × 中央分隔带类型影响 × 天气环境影响系数 × 交通组成影响系数        式中事故发生概率、事故严重程度、中央分隔带类型影响由实地调查得到的道路属性因素共同反映，而路段内车辆通行速度、路段交通流量影响、天气环境影响系数、交通组成影响系数则由交通调查情况所决定。
路段机动车安全风险度计算公式如下：
路段安全风险度 = Σ各类型事故风险度
A.6 道路通道风险度计算方法
其中，n为道路通道中的路段数量。
A.7 路网风险度计算方法
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其中，m为路网中的道路通道数量。
A.8 道路环境分级的确定
将A.5，A.6，A.7 计算所得道路安全风险度匹配入SRAAV安全风险等级评估标准（如表A.1所示），
得到各路段所对应的道路环境风险等级。按照我国突发事件预警信息制度的规定，将道路环境划分为4个等级，即道路环境Ⅰ类（低风险）、道路环境Ⅱ类（一般风险）、道路环境Ⅲ类（较高风险）、道路环境Ⅳ类（高风险）。
表A.1 道路安全风险等级划分标准
道路环境分级风险等级描述安全风险度范围
Ⅰ类 低风险 [0, 3.5)
Ⅱ类 一般风险 [3.5, 12.5)
Ⅲ类 较高风险 [12.5, 22.5)
Ⅳ类 高风险 [22.5, ∞)
时间涵盖早高峰、晚高峰和平峰各至少一小时；道路设施调查应保证调查涵盖范围为道路两侧且不可中断或遗漏；道路环境调查应保证调查的同时性。数据调查优先采用质量可靠的自动化采集手段获取的数据，如视频、线圈等，缺少相应数据的，需开展现场调查。所有的现场数据采集必须为三名以上经过相应培训的调查员同时开展，以保障调查结果的可靠性。调查结果应取平均值。基于SRAAV评估
方法，分别针对基本路段、交叉口、互通立交、地下道路等道路特征，交通流量、交通组成、交通状态指数等交通因素，天气等道路环境因素，机动车与行人等道路使用者因素进行调查，给出具体的数值。具体调研清单见表B.1。
表B.1 SRAA V调研清单
序号 调研项目 备注
1 道路设施因素
1.1 车道数量
1.2 车道宽度
1.3 坡度汽车导航系统
1.4 曲率
1.5 标志标线
1.6 路侧停车情况
1.7 道路平整度
1.8 路面抗滑能力
1.9 中央隔离带类型
1.10 路侧危险物
1.11 距路侧危险物距离
1.12 交叉口类型
1.13 交叉口安全性
1.14 交叉口渠化
1.15 视距
1.16 速度管理措施
拉杆箱品牌排行榜1.17 行人过街设施
太原印刷>礼貌用语有哪些
1.18 道路接入点数量
1.19 接入点辅道情况
1.20 非机动车道隔离情况
1.21 人行道隔离情况
1.22 学校区域的警示
1.23 信号灯配时
1.24 车路协同设备
1.25 车路通讯方式与性能
1.26 绿化
自选车牌号2 环境因素
2.1 良好天气
2.2 雨天
2.3 雾天
序号 调研项目 备注 2.4 风力
2.5 光线（夜晚）
2.6 人口居住密度
3 交通因素
3.1 机动车交通流量
3.2 机动车通行速度
3.3 交通组成
3.4 交通状态指数
4 道路使用者因素
4.1 非机动车流量
4.2 机动车流量
4.3 路侧通行的行人流量
4.4 横穿马路的行人流量