本技术公开了一种带摄像头的SLAM移动小车装置。包括移动小车、笔记本固定移动槽、笔记本壳固定槽与相机移动槽；移动小车包括上亚克力板和下亚克力板，上亚克力板上表面安装有笔记本固定移动槽、笔记本壳固定槽与相机移动槽，笔记本固定移动槽用于放置笔记本，笔记本壳固定槽内安装有笔记本壳固定架，笔记本壳固定架分别位于笔记本屏幕两侧并用于固定笔记本屏幕，相机移动槽内装有的相机固定架用于夹住USB相机。本技术在移动过程中能固定相机，实现相机位置的移动，同时能固定笔记本，减少笔记本电脑的震动，便于算法的验证实验，利于及时发现算法的不足以便于改善，为完善算法、实验数据提供了硬件支持。
密码查看技术要求
1.一种带摄像头的SLAM移动小车装置，其特征在于：包括移动小车、笔记本固定移动槽(6)、笔记本壳固定槽(12)与相机移动槽(13)；移动小车包括上亚克力板(5)和下亚克力板(2)，上亚克力板(5)和下亚克力板(2)之间通过安装于上下亚克力板四个角附近的铜柱固定相连，位于下亚克力板(2)下方且靠近下亚克力板(2)四条侧边的位置处分别装有一个电机(1)，电机通过装有螺栓的角铁固定到下亚克力板(2)的底面，每个电机(1)的输出轴均连接有一个万向轮；
所述上亚克力板(5)上表面的两侧通过螺栓安装有两个笔记本固定移动槽(6)，笔记本固定移动槽(6)内开有若干等距的槽；笔记本(7)架设在笔记本固定移动槽(6)上，并通过两边笔记本固定夹(8)上的金属夹固
定；笔记本固定夹(8)插装于笔记本固定移动槽(6)中，沿槽口方向移动，并通过螺栓固定于上亚克力板(5)；
所述笔记本壳固定槽(12)安装于上亚克力板(5)上表面，笔记本壳固定槽(12)与笔记本固定移动槽(6)相垂直，笔记本壳固定槽(12)内安装有两个笔记本壳固定架(11)；所述相机移动槽(13)安装于上亚克力板(5)上表面，相机移动槽(3)与笔记本壳固定槽(12)相平行，相机移动槽(13)内安装有两个相机固定架(10)，每个相机固定架(10)下端装有一个长方体滑块，长方体滑块通过嵌装于相机移动槽(13)内从而实现在槽内的滑动，相机固定架(10)上端装有用于固定USB相机(9)的夹子。
2.根据权利要求1所述的一种带摄像头的SLAM移动小车装置，其特征在于，所述下亚克力板(2)上表面装有单片机(14)与电源收纳盒(4)，电源收纳盒(4)中放置有锂电池和电机驱动模块。
3.根据权利要求2所述的一种带摄像头的SLAM移动小车装置，其特征在于，所述下亚克力板(2)中间开有一个圆孔，电机(1)的正负极电线穿过圆孔与电机驱动模块相接，所述电机驱动模块用于控制电机(1)的运动。
4.根据权利要求2所述的一种带摄像头的SLAM移动小车装置，其特征在于，所述单片机(14)的电线穿过电源收纳盒(4)中开有的孔缝与电机驱动模块相连，所述锂电池与电源收纳盒外表面装有的开关相连，锂电池通过电机驱动模块给电机(1)供电，所述开关控制着电机(1)的启停。
晴儿是谁的女儿
5.根据权利要求1所述的一种带摄像头的SLAM移动小车装置，其特征在于，所述笔记本壳固定架(11)分别位于笔记本屏幕两侧，笔记本壳固定架(11)主要由滑动底座与固定架组成，滑动底座与固定架通过铰接相连，所述滑动底座嵌装于笔记本壳固定槽(12)内从而实现在槽内的滑动，所述固定架包括支撑架和移动副，移动副沿着支撑架伸缩，支撑架上固定有多个凸块，移动副上有多个与凸块相对应的定位孔，移动副上端安装有固定夹，固定夹用于夹住笔记本壳。
6.根据权利要求1所述的一种带摄像头的SLAM移动小车装置，其特征在于，所述相机移动槽(13)两边钻有若干螺纹孔，每个相机固定架(10)下端的长方体滑块钻有两个与相机移动槽(13)螺纹孔等距的螺纹孔，相机固定架(10)在相机移动槽(13)中移动到所需位置时，将螺纹孔相互对齐之后通过拧紧螺栓固定相机固定架(10)。
7.根据权利要求1所述的一种带摄像头的SLAM移动小车装置，其特征在于，所述相机移动槽(13)和笔记本壳固定槽(12)两端各有一块伸出的薄板，薄板上钻有螺纹孔，以便于相机移动槽(13)与上亚克力板(5)之间的固定。
技术说明书
一种带摄像头的SLAM移动小车装置
技术领域
本技术属于移动小车装置，具体涉及了一种带摄像头的SLAM移动小车装置。
背景技术
随着图像处理技术和机器视觉技术的不断完善，这些技术已经应用在食品安全监测、制造业、人工智能等诸多领域。对于一个成熟的移动机器人，必须具备一定的机器视觉，所以相机就是移动机器人的一个很好的选择，相机相对于激光雷达而言较为廉价，所以运用的前景也会更大。但是任何一套完整的算法和装置都需要逐渐完善的过程，需要实验装置对算法进行调试和完善。
其中就以SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)--同时定位与建图为例，对于SLAM 移动机器人，其目的之一是对周边的环境进行识别，通过3D环境建图，构建立体图形，同时确定自身的位姿，它是运动恢复结构(structure from motion,SFM)的实时版本。对于视觉SLAM，一般是利用相机作为移动机器人的外部传感器。相比于激光雷达传感器，相机的特点就体现出来，一是相机相对较轻，二是相机比较便宜，容易和硬件结合，加上图像处理技术的不断提升，视觉SLAM在近些年获得了较大的进展。根据视觉传感器--相机的种类不同，可以将视觉SLAM分成单目视觉SLAM，双目视觉SLAM和深度视觉SLAM，不同的视觉SLAM运用的场景有所区别，并且各有优缺点。
针对SLAM所需要的装置，可以用简易移动小车实现。由于在SLAM的算法中需要对图像中特征点进行提取以及其他的一系列操作，所以需要相机，同时SLAM的运行需要在电脑上完成，所以需要一台笔
中草药名称大全记本电脑。而相机和笔记本电脑在整个小车中的安放就显得格外重要，一方面需要能对相机进行夹持，以实现相机的固定，另一方面需要对笔记本进行固定，减少笔记本震动，同时还需要对整个小车的其他模块的布置进行考量。
技术内容
为了实现背景技术中的技术效果，本技术提供了一种带摄像头的SLAM移动小车装置，该装置能固定相机，实现相机位置的移动，同时能固定笔记本，减少笔记本电脑的震动，实现了图像算法的简易实验，为完善算法提供前期实验。
本技术采用以下技术方案：
有关责任的作文
一、一种带摄像头的SLAM移动小车装置。
所述简易移动小车装置包括移动小车、笔记本固定移动槽、笔记本壳固定槽与相机移动槽；
移动小车包括上亚克力板和下亚克力板，上亚克力板和下亚克力板之间通过安装于上下亚克力板四个角附近的铜柱固定相连，铜柱的高度可根据实际需要进行调整，位于下亚克力板下方且靠近下亚克力板四条侧边的位置处分别装有一个电机，电机与下亚克力板通过装有螺栓的角铁相连，每个电机的输出轴均连接有一个万向轮，电机和万向轮可以实现小车的不同方向的运动；每个万向轮正上方的下亚
克力板开有一个长方形口，便于观察以及防止有些万向轮直径过大碰到下亚克力板的下表面。
上亚克力板上表面的两侧通过螺栓安装有两个笔记本固定移动槽，笔记本固定移动槽内每隔一定距离固定有一支柱，支柱将笔记本固定移动槽分为若干等距的槽；笔记本架设在笔记本固定移动槽上，并通过两边笔记本固定夹上的金属夹固定，金属夹用于防止笔记本电脑滑落并且减少笔记本电脑的震动；笔记本固定夹插装于笔记本固定移动槽中，沿槽口方向移动，并通过螺栓固定于上亚克力板，安装时可以首先固定一边的笔记本固定夹，然后调整另一边实现笔记本电脑的固定作用。
笔记本壳固定槽与两个笔记本固定移动槽相垂直安装于上亚克力板上表面，笔记本壳固定槽内安装有两个笔记本壳固定架，笔记本壳固定架分别位于笔记本屏幕两侧，笔记本壳固定架主要滑动底座与固定架组成，滑动底座与固定架通过铰接相连，固定架通过绕着滑动底座做回转运动来调节笔记本屏幕的角度，所述滑动底座嵌装于笔记本壳固定槽内从而实现在槽内的滑动，所述固定架包括支撑架和移动副，移动副沿着支撑架伸缩，支撑架上固定有多个凸块，移动副上有多个与凸块相对应的定位孔，当伸缩位置确定后，凸块可嵌装于定位孔内使得移动副固定于支撑架上；移动副上端安装有固定夹，固定夹用于夹住笔记本壳以实现固定笔记本屏幕的作用从而减少笔记本屏幕在小车运动过程中的抖动。
相机移动槽与笔记本壳固定槽相平行安装于上亚克力板上表面，相机移动槽内安装有两个相机固定架，
每个相机固定架下端装有一个长方体滑块，长方体滑块通过嵌装于相机移动槽内从而实现在槽内的滑动，同时实现了相机的左右移动以便调节相机的方位；相机固定架上端装有用于固定USB相机的夹子，相机固定架的长度根据相机的高度自行选择。
天天向上昆凌
所述相机移动槽两边钻有若干螺纹孔，每个相机固定架的下端的长方体滑块钻有两个与相机移动槽螺纹孔等距的螺纹孔，相机固定架在相机移动槽中移动到所需位置时，将螺纹孔相互对齐之后通过拧紧螺栓固定相机固定架。
所述相机移动槽和笔记本壳固定槽两端各有一块伸出的薄板，薄板上钻有3个螺纹孔，以便于相机移动槽与上亚克力板之间的固定。
所述下亚克力板上表面装有单片机与电源收纳盒，电源收纳盒中放置有锂电池和电机驱动模块；下亚克力板中间装有一圆形孔洞，电机和电机驱动模块的连接线路通过孔洞相连，所述电机驱动模块用于控制电机的运动。
所述单片机与电机驱动模块的连接线路穿过电源收纳盒中开有的孔缝相连，所述锂电池与电源收纳盒外表面装有的开关相连，锂电池通过电机驱动模块给电机供电，所述开关控制着电机的启停。
所述的上下亚克力板的材质为亚克力板，金属，聚合物复合材料；所述上下亚克力板的形状为圆形或方形。
怎么样省钱
二、应用上述简易移动小车装置调试SLAM的方法。
所述方法如下：单片机上通过控制电机驱动模块控制小车的运动轨迹，实现小车在不同方向的运动；
移动小车在运动过程中，通过搭载在小车上的相机获取外界环境的图像信息，一方面将图像信息传给前端即视觉里程计，计算图像之间的运动变换关系，然后对运动变换关系进行后端非线性优化处理，从而得到完整的地图信息，另一方面对图像中的RGB图和深度图进行回环检测，用于减少累积漂移误差。