第29卷第5期2008年10月
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Journa l of Nort h China Institut e of W ate r Conservancy and Hydroe l ec tric Powe r
Vol 129No 15Oct .2008
收稿日期作者简介云　康(—)，男，河南杞县人，助教，主要从事自动化测量、测试与控制系统方面的研究文章编号:1002-5634(2008)05-0055-03
基于CM O S 摄像头的智能寻迹车的设计与实现
云　康1，高　超2
(1.郑州轻工业学院，河南郑州450002;2.电子科技大学，四川成都610054)
摘　要：分析了自动寻迹智能车的几个关键实现技术，给出了一种采用C MOS 摄像头检测方式的智能车的电路设计、控制算法和软件流程.测试结果表明该车能够准确跟踪引导线运行.关键词：摄像头检测；微控制器;P WM 控制；智能车中图分类号:TP242.6  　文献标识码:A
  智能车又名轮式移动机器人，可作为安装有特
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定设备的交通载体，使用在科学探索、工业生产等领域.目前智能车的研究重点主要集中在视频检测及目标检测、跟踪、避障等方面.笔者主要针对具有黑引导线并带有弯道、坡道等的特定道路，设计出
能够自动识别路径并跟踪行驶的智能模型车，如图1所示
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图1　智能车示意图
1　系统设计
将汽车工业中实际用于中央车身电子、底盘安全及动力总成控制的飞思卡尔公司16位处理器MC9S12DG 128引入到智能车的开发中，提高智能车的整体控制性能.设计思路为：由安装在智能车前端的摄像头拍摄车体前方道路，从拍摄的道路图片中提取黑引导线信息送到智能车控制器，判断车身相对前方引导线位置，如有偏离则根据算法控制舵机进行方向调整，同时控制驱动电机跟踪引导线稳
定行驶.系统结构如图2所示
[1-2]
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图2　系统结构框图
2　关键技术分析与硬件设计
系统的关键技术在于道路引导线信息的提取.硬件电路主要围绕引导线检测、车辆控制、电源保障
等几个方面设计.
2.1　电源模块
电源模块为系统其他各电路运行提供电源保障.车载主电源为1块7.2V,2A /h 可充电镍镉蓄电池.由于电路主板、驱动电机、摄像头分别需要5,6,8,12V 等电压供电，分别采用7805,7806,7808和一块VS1开关型DC -DC 升压集成电路实现.2.2　道路检测模块该模块主要实时拍摄车体前方道路，并提取前方引导线相对于智能车的偏移量、方向、曲率等信息，以实现智能车自动沿引导线运行.
陈晓微博评论用摄像头拍摄车体前方的道路，得到由黑引
椅子像什么比喻句
:2008-07-09
:1982.