第六届“飞思卡尔”杯全国大学生
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学    校：河北大学工商学院
队伍名称：奥翔队
参赛队员：赵红业
郑会星
仉金兴
带队教师：张磊  李梅
I
第六届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告
关于技术报告和研究论文使用授权的说明
本人完全了解第六届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关于保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。
参赛队员签名：
带队教师签名：
日        期：
目录
1  引言 (1)
2系统设计思路 (2)
2.1系统分析 (2)
2.2系统结构图 (2)
3硬件电路设计 (3)
3.1硬件电路设计方案 (3)
3.2硬件电路实现 (3)张子萱男友
3.2.1最小系统版 (4)
3.2.2主板 (4)
3.2.3电源稳压电路 (5)
3.2.4计数器电路 (6)
徐璐个人资料军人3.2.5电机驱动电路 (7)
3.2.6摄像头 (8)
3.2.7速度传感器 (8)
4软件设计 (11)
4.1舵机转向和速度的PID算法 (11)
4.1.1经典PID控制算法介绍 (11)
4.1.2经典PID控制算法的应用 (13)
4.2 黑中显现的提取算法 (15)
5  机械结构调整及优化 (17)
5.1 车体机械建模 (17)
5.2 转向舵机的机械调整 (17)
5.3 底盘高度的调整 (17)
6  系统开发及调试 (18)
6.1 开发工具 (18)
6.2 调试过程 (18)
7  结论 (19)笔记本电脑怎么保养
参考文献 (20)
附录A：模型车的主要技术参数 (21)
2021圣诞节是几月几号附录B：部分源程序代码 (22)
III
第一章  引言
全国大学生智能汽车比赛是经全国高等教育司研究，委托高等学校自动化专业教学指导分委会主办、飞思卡尔半导体公司资助下的、旨在培养创新精神、协作精神，提高工程实践能力的科技活动。
比赛要求在组委会提供统一智能车竞赛车模、单片机XS128、开发软件Code Warrior 和在线调试工具的基础上自行设计和制作可以自动识别路径的方案、转向机构伺服电机的驱动、驱动电机的驱动、车速调节机构以及主算法的编程等，其中涉及到控制、模式识别、传感技术、汽车电子、电气、计算机
和机械等多个学科，对学生的理论知识于动手能力的结合与培养，对于广大院校的控制和汽车电子学术水平的提高具有很强的推动作用。
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