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DMA模块
DMA模块简介
所谓DMA就是直接内存存取（Direct Memory Access），是计算机科学中的一种内存访问技术。
以前我们向内存传送数据，都是通过CPU来进行。比如AD完成后，我们要把结果寄存器中的值传送到内存的一个变量中，一种方法就是查询COCO标志位（详见ADC模块一节），一旦置1，就读取结果寄存器并传送。这种方法CPU需要不断查询标志位，耽误时间，降低效率。
我们也可以使用中断的方式，CPU并不需要轮询标志位，而是AD转换完成后触发中断，CPU中断当前的程序，转向执行中断服务程序，在中断服务程序中读取结果寄存器，然后传送到内存中。这种方式虽然
省去了轮询的时间消耗，但传送数据仍然是由CPU完成的，如果是大批量数据高速传输的话，频繁的中断也将造成很重的CPU负担，于是就有了DMA。
和轮询方式、中断方式不同的是，DMA是通过DMA控制器接管数据和地址总线，根据事先设定好的源地址和目的地址，以及传送的字节数，将数据自动传送到指定的位置，而不需要CPU的介入，从而CPU的负担大大减轻。如果CPU正在执行指令，DMA控制利用空闲的地址和数据总线完成数据传送，某种程度上说，CPU运算和数据传送是在并行进行的。
在制作智能车的应用中，摄像头组的同学，需要将摄像头采集的数据用最快的速度传送到内存变量中，以采集更多的点。Kinetis芯片的DMA功能这个时候就能发挥重要的作用了。首先我们需要了解一下和Kinetis芯片的DMA功能有关的一些概念。
1．DMA源和DMA通道
在Kinetis芯片中，很多模块都可以请求DMA模块进行数据传送。所谓DMA源，也就是DMA传送请求是谁发出的。以K60DN512Z为例，共有63个DMA源。而DMA源发出的DMA请求并不是直接提交到DMA控制器，而是通过DMA多路复用器的16个DMA通道提交的。需要设置相关的寄存器建立DMA源和DMA通道之间的映射关系。如图错误!文档中没有指定样式的文字。-1所示。
图错误!文档中没有指定样式的文字。-1 DMA多路复用器
2．DMA模块框图
DMA控制模块分为两部分，一个是DMA引擎（eDMA Engine）。一个是DMA传输控制描述符（TCD），如图错误!文档中没有指定样式的文字。-2所示。
图错误!文档中没有指定样式的文字。-2 DMA控制框图
3．DMA描述符
每个通道需要一个32个字节的传输控制描述符用于定义我们想要的数据传送操作。描述符按通道0~通道15的顺序依次存放在DMA模块的内存中。描述符中包含了对应的数据传送的所有信息，主要有源地
址，目的地址，传送次数，每次传送的字节数，传送完毕后源
地址和目的地址如何调整等等，当一个通道的DMA传送结束后，源地址和目的地址需要加上各自的调整量回写到TCD中，传送计数也需要重新初始化并回写到TCD中。如表错误!
4．主循环和副循环
数据的传送分为主循环（major loop）和副循环（minor loop）。如何理解这两个概念呢。我们不妨假设用软件来实现有规律的顺序数据传送，使用C语言来实现的话，可以用for循环。好比用两层嵌套的for循环来实现。如使用DMA做同样的工作，过程是相同的，外层的循环又称主循环，即major loop。
内层循环称为副循环，即minor loop。major loop 循环一次，可能需要minor loop循环多次。每个minor loop循环都需要DMA源发来请求或者通过软件请求。每个minor loop传送完毕，对应的DMA通道就进入空闲模式，等待下一次DMA 请求。当所有DMA传送完毕，即置DONE标志，并且可以通过设置选择传送完毕是否触发中断。
5．主/副循环链接功能
Kinetis的DMA模块有个功能叫主/副循环链接，就是当一个通道的主循环（Major loop）或副循环（minor loop）结束后，自动链接到另一个通道进行传输。比如你可以用通道0传送AD数据到内存，完毕后，立刻链接到通道1将内存中的数再传送到DAC。如果要使用这个功能，需要设置DMA_TCDn_CSR寄存器或DMA_TCD_CITER寄存器。
6．散/聚模式
Kinetis的DMA模块还有个特殊的功能叫散/聚模式（Scatter/Gather）。在这个模式下，当一个通道的主循环（major loop）传输结束后，由一个指针指向一个内存中的新的传输控制描述符（TCD）的起始地址，DMA控制器将从内存中载入该描述符。这种应用可用在分散存储的内存应用中。多个需要传送的数据块没有按地址连续存放，而是分散存储在内存的不同位置时，可采用这种方式。如果要使用这个功能，需要设置DMA_TCDn_CSR寄存器。7．副循环映射
前面提到，数据的传送分为主循环（major loop）和副循环（minor loop）。一般情况下，每传送一次指定宽度的数据，源地址和目的地址都会加上一个设定好的偏移量，直到这次副循环传送的字节数全部完成，等待下一次DMA请求。当下一次请求到来时，下一次副循环开始传送，访问的源地址或目的地址和上一次都是连续的，如果不希望连续，而是跳过若干字节，可启用副循环映射，并设定好源地址或目的地址的偏移量。
相关寄存器
1.DMA控制寄存器（DMA_CR）
●CX：取消传输。向该位写1将取消当前的传送。
CX=0：普通操作模式；
CX=1：取消剩下的传送，该位在取消操作完成后自动清0。
●ECX：错误取消传送。
ECX=0：普通操作模式；
ECX=1：和CX作用相同，但是ECX置位会被视为DMA错误，相关的错误寄存器会置位且可能引发错误中断。
●EMLM：使能副循环映射。在传输控制描述符中有一个字段NBYTE，当EMLM=0和
中级经济师报考EMLM=1时，该字段的内容有不同的含义，详细参见DMA_TCD_NBYTES寄存器介绍。
EMLM=0：禁止副循环映射；
EMLM=1：使能副循环映射。
●CLM：连续链接模式。
CLM=0：当一个副循环（minor loop）结束后，在再次被激活之前，还必须通过通道裁决；
CLM=1：当一个副循环（minor loop）结束后，在再次被激活之前，不需要通过通道裁决。
●HALT：停止DMA操作。
HALT=0：普通操作模式；
HALT=1：停止任何新通道的启动，正在执行的通道可继续执行到结束。直到该位清0，各通道方可恢复正常。
●HOE：错误停止，该位置位时，一旦发生DMA传送错误则会将HALT置位。
HOE=0：正常模式；
HOE=1：任何错误都会造成HALT位置位，所有服务请求被忽略直到HALT被清除。
●ECRE：使能循环通道裁决。所谓裁决就是当多个通道优先级判断，通过设置ECRE
可选择不同的判断方法。
ECRE=0：固定优先级的通道裁决方法；
ECRE=1：使用循环通道裁决方法，即从最高的通道号到最低的通道号依次响应DMA 请求而不考虑其优先级。
●EDBG：使能调试。
EDBG=0：在调试模式下，DMA继续运行；
EDBG=1：调试模式下，新通道的启动被停止。正在运行的通道可继续执行到结束。
各通道直到系统退出调试状态或EDBG位被清0时恢复。
2.错误状态寄存器（DMA_ES）
该寄存器用于报告通道错误，该寄存器反映的错误是来自上一次DMA请求并记录的DMA传送造成的。通道错误由以下因素造成：
●设置错误，传输控制描述符TCD的非法设置或在固定优先级裁决中设置了非法的
优先级；
●在总线控制器读写周期中出现了非法终止。
●VLD：所有错误状态位的逻辑或。该寄存器中其它任何一个错误位置1，该位都会
置1。
VLD=0：没有任何错误发生；
VLD=1：至少一个错误位被置位。环境设计是学什么的
火炬之光2法师属性加点
●ECX：传输取消。
ECX=0：没有被取消的传输；
ECX=1：上一个登记的入口是一个被错误传输输入取消的传输。
●CPE：通道优先级错误。
CPE=0：没有通道优先级错误；
CPE=1：上一个登记的错误是优先级配置错误，优先级的设置不唯一。
●ERRCHN：错误的通道号或被取消的通道号。
●SAE：源地址错误。
SAE=0：无源地址错误；
SAE=1：源地址错误。TCDn_SADDR域和TCDn_ATTR[SSIZE]不一致。
●SOE：源偏移量错误。
SOE:=0：无源偏移量错误；
周杰伦蔡依林恋爱SOE=1：源偏移量错误，TCDn_SOFF域和TCDn_ATTR[SSIZE]不一致。
●DAE：目的地址错误。
DAE=0：无目的地址错误；
DAE=1：最后登记的错误是目的地址错误。即TCDn_DADDR域和TCDn_ATTR[SSIZE]不一致。
●DOE：目的地址偏移量错误。
DOE=0：无目的地址偏移量错误；
DOE=1：目的地址偏移量错误，TCDn_DOFF域和TCDn_ATTR[SSIZE]不一致。
●NCE：NBYTES/CITER 设置错误。
NCE=0：没有NBYTES/CITER 设置错误；
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NCE=1：NBYTES/CITER错误。
TCDn_NBYTES不是TCDn_ATTR[SSIZE] 和TCDn_ATTR[DSIZE]的倍数；
TCDn_CITER[CITER]设为0；
eltTCDn_CITER[ELINK]和TCDn_BITER[ELINK]不相等。
●SGE：散/聚模式（Scatter/Gather）错误。
SGE=0：无散/聚模式设置错误；
SGE=1：散/聚模式设置错误。