摘要：随着科技以及信息化技术的快速发展，矿山得到了进一步的开发，这对于国家相关行业的繁荣发展起着一定的促进作用。而为保障矿山开发的持续性、稳定性与安全性，部分矿山企业开始常识性的在作业中引入智能巡检机器人，以此来及时的把握矿山开发中的诸多隐患，并全面、准确掌握矿山的系列信息，这在一定程度上提升了矿山开发的经济性。文章就矿山智能巡检机器人的关键技术、发展趋势进行了分析与论述。
关键词：矿山；智能巡检机器人；关键技术
引言：有相思病吗“数字矿山”理念的出现与完善，使得很多矿山设备设施自动化程度逐年提升，使其能够更加安全的应对矿山中的各种复杂环境。而传统模式的矿山人工巡检，效率低、客观性差、危险程度高，已经逐渐难以适宜当前的快速发展。基于此，很多矿山已经开始逐步以智能巡检机器人来分批次的取代人工巡检，以此来降低人工成本，实现各项信息的智能化采集，并取得了较好的成果。
一、矿山智能巡检机器人的关键技术
矿山智能巡检机器人的关键技术可从以下多个方面举例分析：
1.移动平台技术
移动平台是矿山智能巡检机器人的核心与基础部分，当前阶段应用较多的包括轨道式、履带式、轮式三种模式，又以履带式、轮式两种最为灵活。根据矿山的实际情况，一般会选择轨道式移动平台，能够起到最大的效果，更好的面对矿山中复杂的环境。选择该种移动平台时，会将巡检机器人装置在巷道顶部，如此能够保证其整体应用过程不影响工作人员与其他设备的正常运转。且依托巡检机器人，能够更加全面、准确的采集现场生产数据，而为保证其能够长久运行而不受到其他因素影响，会选择做好系列的防潮、防尘、防震设计，更好的应对矿山中的各种环境挑战[1]。
2.自主导航以及定位技术
矿山巡检机器人大多用在工作人员不宜进入的、危险的井下巷道内，因此会选择自动化技术来实现其全过程自主化工作，这就对机器人的自主导航以及定位技术有了更高的要求。
加拿大魁北克水电站制作出了一款能够实现远程遥控指挥的巡检机器人，其多用于电力巡
检领域，可操作性强、灵活简便，缺点亦很明显，关键节点仍需人工操作，缺乏高自动化。国家电网相关研究部门研究人员亦在尝试在尝试在机器人中装置GPS卫星定位与其他定位导航，然而在试验时发现该种机器人在工况复杂的环境下会丢失信号，应用范围存在较大局限性。针对这种情况，技术人员建议选择RFID电子标签、磁轨迹引导结合使用的定位导航方式，其在应用时需在工作区域预先埋设固定的磁轨迹，然后在重要节点位置埋设RFID标签，其虽然有着较好的使用效果，但是却存在运行路线固化、工作量繁多、施工复杂等问题。据此，技术人员又提出一种设计方案：单目视觉导航，其主要是借助地面引导标志来对巡检机器人进行导航，然后借助机器人装置的摄像机采集其路径途径的路面图像，识别出一系列的引导标志，然后规划出停靠位置以及运行路线，但是该种模式在光线不足亦或者黑夜时效果比较差，且一旦其中一个或多个导航标志丢失或者破损，就会使得巡检机器人难以按照固定的路线进行巡检。据此可研究出一种以人工路标为基础的激光导航定位系统，其在光纤比较暗的情况下仍能够转却的定位，但是该系统仍旧需相应的人工路标指引，且要求更高，很难适宜进行井下大范围与特殊环境布置。据此可研究出不依靠人工路标的一种激光定位导航系统，借助其激光传感器，获取其所处区域环境，以此为基础即时建设电子地图，再规划出本身最合理的运行轨迹，但是成本太高，一些特殊区域信号较弱，难以适宜地下环境要求。
因矿山巡检机器人选择的是轨道式移动平台，有着固定的运行路线，故比较适宜RFID定位导航定位，但是需在巡检区域适宜节点埋设RFID标签，以此来引导巡检机器人正确开始执行相关操作，且整体简单易行，安装方便，准确度较高[2]。
3.智能控制技术
矿山巡检机器人多是在井下环境中展开工作，但是井下较为狭窄，并会预设密集的巡检线路，这对矿山巡检机器人的预判能力、避障能力等有着很高的要求。同时，矿山环境比较复杂，一般会布置多处施工点，特别是一些狭小区域，人员比较密集，矿山巡检机器人应当能够识别类似场景，并做出适当的规避措施，比如在遇到正在施工的节点主动选择停车或者更改巡检道路，在巷道畅通后再巡检该区域。以上各项操作皆需对应的智能控制技术来支撑，并能够根据矿山各项工作要求，执行对应操作指令，到达制定区域进行数据采集[3]。
4.自主充电技术
当前阶段矿山机器人各项功能仍在不断的拓展与完善之中，井下巡检线路亦是逐渐延长，
遭遇的巡检环境愈加复杂，故而对巡检机器人在整体待机时间有了更高要求。针对这种情况，一方面需要加大电池容量，另一方面需要设计出满足井下自主充电要求的技术，使得巡检机器人能够在复杂环境下长时间工作。
以自主充电技术作为巡检机器人研究重点，设计出不在人为干预下亦能实现安全可靠、快速高效的自动化充电系统，其中包括自主对接系统、自主充电硬件系统，让机器人能够保持长久的工作状态，但是该系统同样不适宜在复杂、特殊的井下环境作业。据此可研究出侧向对接的高效自主充电设备，该设备选择的是RFID标签定位技术、磁轨道引导，具备较高的识别精度，且装置的检测装置能够自行判断机器人当前是否满足充电条件，不但结构简单，而且具备较高的可靠性。经过系列测试发现，能够在井下环境中利用该技术来执行相关操作，但是井下一些位置会有危险性气体，因此在设计时需将这部分因素考虑在内，避免出现电火花，并装置一些防爆防静电设备，以此来防止意外状况的发生[4]。麦当娜个人资料
二、矿山智能巡检机器人发展趋势
随着“数字矿山”、“智能化矿山”的出现与蓬勃发展，对智能机器人的需求必将逐年增加。通过对矿山巡检机器人关键技术与整体应用情况的分析，明确其未来发展趋势必然集中在以
下三个方面：
1.智能化最好玩的网络游戏
智能化不但是矿山智能巡检机器人的发展方向，也是所有机器人的发展方向，其指的是在当前基础上增加深度学习算法，以此来提升其智能化程度，使其具备更高的数据处理能力、识别效率，从而更好的处理各种事件。
2.移动平台小型化
在确保巡检机器人各项功能的前提下，逐渐小型化建设巡检机器人，并有效提升移动平台灵活性皮到爆炸的句子[5]。
3.模块化
模块化设计巡检机器人，通过模块更改，即能实现对应的功能，如此能够有效提升巡检机器人适用性。
结语：如何计算养老金综述，文章就矿山智能巡检机器人的关键技术进行了论述与分析，探讨了其对于智
能巡检机器人适应性提升与长远发展的促进作用。要求相关技术人员能够综合当前发展趋势以及矿山巡检的切实需求，不断完善与优化智能巡检机器人应用模式，这对于矿山开发的持续性发展来说有着积极的意义。
参考文献：
[1]王欢.矿用智能巡检机器人关键技术设计与实践[J].世界有金属,2018, (10):293,295.
[2]崔壮,李栋华,刘彦君等.数据中心智能巡检机器人设计及关键技术研究[J].电气时代,2019,12(No.435):132-135.
[3]徐晋伟.矿山胶带运输智能巡检机器人的探索与应用[J].矿业工程,2020, v.18;No.106(4):66-68.
适合跨年发的朋友圈[4]马小平,杨雪苗,胡延军等.人工智能技术在矿山智能化建设中的应用初探[J].工矿自动化,2020,46(005):8-14.
[5]刘尚争.矿山胶带运输智能巡检机器人的探索与应用——评《矿山运输与提升》[J].有金属工程,2019，11(5):2.
发布评论