Ubuntu安装ROS详细教程
1. 换源
1. 打开软件和更新(Software and update)，勾选源码框，点击Download from，选择China，选阿⾥云源(推荐).
2. 更新软件源
sudo apt update
2. 开始安装ROS
1. 添加ROS的清华源(不推荐使⽤中科⼤，因为我⽤中科⼤的出了bug)
`sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb mirrors.tuna.tsinghua.edu/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest .list'`
2. 添加密钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B17
2B4F42ED6FBAB17C654
3. 更新软件源
sudo apt update
4. 接下来是重点
Ubuntu 20.04对应的是ROS版本是noetic
Ubuntu 18.04对应的是ROS版本是melodic
其他版本的Ubuntu百度⼀下对应的ROS版本，将命令换成与之对应的.
这⾥提供Ubuntu 20.04的命令
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
其他版本的将中间的noetic换成对应的即可
5. 初始化rosdep
sudo rosdep init
ubuntu安装教程如果出现Recommended: Please run
rosdep update
那么恭喜你，成功了.直接跳到第六步即可.
如果出现不到命令的错误请输⼊
sudo apt install python3-rosdep2
或者
sudo apt install python-rosdep2
并输⼊y以执⾏.这时在尝试sudo rosdep init，如果成功跳到第六步.
如果⼜出现
ERROR: cannot download default sources list from:https : //raw.githubusercontent/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.listWebsite ma y be down
的错误，请输⼊
sudo gedit /etc/hosts
然后在打开的hosts⽂件中添加
199.232.28.133 raw.githubusercontent
到这⾥如果再输⼊sudo rosdep init命令试试，如果出现了之前介绍的，我们想要的界⾯，请跳到第6步，若出现了新的错误，请继续看本步的内容.如果出现
ERROR: default sources list file already exists: /etc/ros /rosdep/sources.list.d/20-default.listPlease delete if you wish to re-initialize
的错误
请输⼊
sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
到这⾥如果再输⼊sudo rosdep init命令试试，应该就会出现了之前介绍的我们想要的界⾯了.
6. 更新rosdep
rosdep update
这⼀步真的很令⼈难受，很容易出现没有到资源或者链接超时之类的错误，⽐如:
unable to process source或error loading sources list: The read operation timed out
多试⼏次就好了，可以试试⼿机流量开热点.
7. 设置环境变量
注意将下⾯命令中的noetic更换为你的Ubuntu对应的版本
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
输⼊以下命令，运⾏该脚本让环境变量⽣效
(如果你⼿贱不⼩⼼输错了其他版本，即使再输⼊正确的后⾯⼀个命令也会会⽆效
这时候，输⼊sudo gedit ~/.bashrc
(gedit是Ubuntu⾃带的⽂本编辑器，这⾏命令意思就是以管理员权限(sudo)⽤gedit打开bashrc这个⽂件)在最后⼀⾏到刚刚输⼊进去的环境变量，将其删去，再执⾏前⼀个命令).
然后执⾏
source ~/.bashrc
8. 安装rosinstall
输⼊
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
如果提⽰没有可安装候选，按照终端提⽰更改为
sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool
9. 验证ROS是否安装成功
输⼊roscore
如果报错说明前⾯没有装全，再输⼊
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
把没安装的安装⼀遍就好了
装完之后再输⼊roscore
按下ctrl+alt+t新建⼀个终端(必须在新建终端⾥)输⼊
rosrun turtlesim turtlesim_node
再新建⼀个终端，输⼊
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
这时候你按键盘上的↑↓←→键就可以控制⼩海龟移动了
那么恭喜你的ROS已经成功安装完了
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