任务背景：
在安装好Ubuntu MATE之后我就开始打算安装ROS开发环境了，本以为安装过程和标准Ubuntu中类似，但是实践是还是遇到不少问题。在这⾥记录下来这些问题及解决⽅法，以便⽇后在遇到相同问题时知道如何解决。
任务⽬标：
通过SSH或远程桌⾯(外接屏幕当然可以)，在树莓派上安装ROS。
开发平台：
硬件环境：树莓派3B+
运⾏系统：Ubuntu MATE 18.04
个⼈电脑环境：Windows10
⼯具软件：
Windows下：
Xshell：SSH远程连接
远程桌⾯连接：Windows⾃带，菜单处搜索即可
Ubuntu下：
1.开启SSH服务；参考该博客
2.更换国内源，与标准Ubuntu有点不同，要⽀持arm的源，详情下⾯介绍。
4.ROS
*辅助⼯具
5.vim：Linux下的⽂本编辑器，在更换国内源等操作是需要使⽤。
任务⼤纲：
1. 配置前期环境：确保Windows安装Xshell，树莓派已经更换国内源（⼗分重要）开启SSH服务，需要远程桌⾯连接的朋友可以安装
xrdp（⽬前我是为了截图才远程桌⾯连接的，SSH后命令⾏即可安装完ROS）；
2. 安装ROS。
那么就让我们开始安装ROS吧~
配置前期环境
1.SSH连接树莓派
配置⼀共包括三步，我的顺序是先SSH连接树莓派再进⾏之后的操作，因此嘛⾸先确保你的树莓派打开了SSH服务，具体参考上⾯给出的博客，博客⾥已经介绍的很清楚了，在此不再赘述。
a.查看树莓派的ip地址
在Windows上打开Xshell来连接树莓派时，⾸先先记录下树莓派的ip地址：
#这⼀步你需要⽤外接屏幕后在终端中执⾏
~$ ifconfig
如上图，那⼩本本记下红框内的地址。
b.确保个⼈电脑和树莓派连接⾄同⼀个WiFi
c.打开Xshell，建⽴连接
点击顶部⼯具栏：“⽂件”-->"新建"后出现如下画⾯，在主机出填写上树莓派的IP地址，随后点击"确认"。
连接刚刚新建的会话后，需要输⼊登录的⽤户名，注意这⾥的⽤户名就是你登录时候输密码那个界⾯的⽤户名，千万不要输错，否则后⾯的密码肯定也错，第⼀次被折腾了半⼩时还以为是配置出了问题。
⽤户名和密码都正确后应该会进⼊到如下界⾯，恭喜你，SSH连接树莓派成功了！
当然，你很可能连接失败，我是出现了如下错误信息:
Connection closed by foreign host
其他问题请⾃⾏百度解决。
同时你可能还需要开机⾃动登录这个功能，总不能每次给树莓派上电后都要接上键盘屏幕输⼊密码吧，参考如下设置
#实现系统开机⾃动登录功能
sudo apt-get install lightdm
ubuntu安装教程vim /etc/f
然后
将#autologin-user= 改为 autologin-user=username（此处username填写你的⽤户名）
2.更换国内源
重点
所以，直接⽣搬硬套copy⽹上的资料，是有可能会出问题的，最好，最简单，最靠谱的办法，就是打开你原本的/etc/apt/sources.list 只替换其中的host部分，其它部分⼀个字符都不要动
sudo vim /etc/apt/sources.list
:%s/ports.ubuntu/mirrors.aliyun/g
:wq
sudo apt update
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版权声明：本⽂为CSDN博主「encoderlee」的原创⽂章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原⽂出处链接及本声明。
原⽂链接：blog.csdn/CharlesSimonyi/article/details/89346473
在更换国内源后，我们下载软件包的速度就会从蜗⽜变成⽕箭了。这是因为更换前我们是去国外的服务器上获取对于软件，由于存
在“墙”所以很慢，更换后从国内阿⾥、中科⼤、清华等源获取软件当然很快。
3.远程桌⾯连接树莓派
#安装xrdp
$sudo apt-get install xrdp
#重启xrdp服务
$sudo service xrdp restart
然后从Windows启动“远程桌⾯连接”，填写树莓派ip，进⼊xrdp界⾯后输⼊ubuntu的⽤户名与密码即可。
连接成功后即可在个⼈电脑上看见树莓派的桌⾯系统了。
安装ROS
安装ros的步骤就是标准过程，可以参考官⽹的流程，只是要注意ubuntu 18.04对于的ROS版本为Melodic；
官⽹安装教程：
这⾥还有MOOC慕课⼀个ROS的安装与测试的⽹址
树莓派上可以完美运⾏ROS！
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