本⽂为视觉SLAM⼗四讲系列笔记。笔者碰上的主要问题在于pcl库的安装。
注意，本⽂是笔者⾃⼰发现问题并解决问题的过程，若要正确安装pcl库，步骤应为先安装vtk，再编译pcl
对于书上的安装命令
sudo add-apt-repositor ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl
sudo apt-get update
sudo apt-get install libpcl-all
编译PCL
cd pcl
ubuntu安装教程mkdir build
cd build
cmake ..
make -j2
编译耗时较长，完成后
sudo make -j2 install
安装VTK
主要步骤如下：
1. 准备编译环境（依赖项）
要先安装Qt5，X11，OpenGL，CMake-gui
2. cmake⽣成⼯程
3. 编译安装
安装可视化cmake-gui
sudo apt-get install cmake-curses-gui
sudo chmod u+x qt-unified-linux-x64-3.0.2-online.run
sudo ./qt-unified-linux-x64-3.0.2-online.run
安装X11
sudo apt-get install libx11-dev libxext-dev libxtst-dev libxrender-dev libxmu-dev libxmuu-dev
安装OpenGL
sudo apt-get install build-essential libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev
键⼊如下命令来安装libglut-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev
打开cmake-gui界⾯
在终端键⼊cmake-gui
在cmake-gui界⾯进⾏如下操作：
1、设置“where is the source code：”的路径为⽂件夹VTK-8.1.0所在路径，如这⾥是/home/VTK-8.1.0；
2、设置“where to build the binaries：”的路径为/home/VTK-8.1.0/build，即在/home/VTK-8.1.0的路径下新建⽂件夹build；
3、点击“Configure”，在弹出对话框中选择“Current Generator”为“Unix MakeFiles”，完成之后会提⽰“Configuring done”；
4、勾选“VTK_GROUP_Qt”选项，再次点击“Configure”按钮，若提⽰警告信息，需要设置Qt安装路径，则设置路径后，再次点击“Configure”按钮
5、提⽰“Configure done”，点击“Generate”按钮，在vtk_build会⽣成⼯程⽂件，完成之后会提⽰“Generating done”；
编译安装
在终端cd到vtk⽬录下的build⽂件夹，若没有则mkdir build && cd build 来创建
键⼊如下命令来编译安装：
sudo make
sudo make install
编译时间较长，完成后，要想pcl正确运⾏，还要重新编译pcl，这是因为我的步骤有错误嘛～
再次提⽰，正确的步骤应该是安装VTK，再编译PCL
新⼿上路，如有纰漏，敬请指正^^
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