此教程描述了ROS的安装与环境配置
Ubuntu16.04 + Kinetic 版本
官⽅安装ROS说明
Ubuntu
⽬录
1. 安装Ubuntu16.04
1.1 下载Ubuntu16.04镜像
1.2 安装VMware Workstation Pro for Windows
1.3 在VMware Workstation上安装Ubuntu16.04
ubuntu安装教程
1.4 设置虚拟机⽹络为桥接模式(为今后主从机⽹络配置做准备)
1.5 Ubuntu 16.04配置国内⾼速apt-get更新源
2. 安装ROS系统(Kinect版本)
2.1 设置安装源和密钥
2.2 更新apt-get
2.3 安装桌⾯完整版
2.4 解决依赖
2.5 环境设置
2.6 安装rosinstall开发⼯具
2.7 验证安装
2.8 下载Gazebo资源库
1. 安装Ubuntu16.04
1.1 下载Ubuntu 16.04镜像
1.2 安装VMware Workstation Pro for Windows
1.3 在VMware Workstation上安装Ubuntu16.04
安装成功后，查看当前版本，安装Kinect⼀定要是16.04 lsb_release -a
注意：成功安装Ubuntu16.04后需要安装VMware Tools 如果出现以下情况，请点击“Don‘t Upgrade”
1.4 设置虚拟机⽹络为桥接模式(为今后主从机⽹络配置做准备)
详情请参考我的另⼀篇⽂章：
1.5 Ubuntu 16.04配置国内⾼速apt-get更新源
(1). 寻国内镜像源(此处选择)
复制以下代码备⽤
# 默认注释了源码镜像以提⾼ apt update 速度，如有需要可⾃⾏取消注释
deb mirrors.tuna.tsinghua.edu/ubuntu/ xenial main restricted universe multiverse
# deb-src mirrors.tuna.tsinghua.edu/ubuntu/ xenial main restricted universe multiverse
deb mirrors.tuna.tsinghua.edu/ubuntu/ xenial-updates main restricted universe multiverse
# deb-src mirrors.tuna.tsinghua.edu/ubuntu/ xenial-updates main restricted universe multiverse
deb mirrors.tuna.tsinghua.edu/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse
# deb-src mirrors.tuna.tsinghua.edu/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse
deb mirrors.tuna.tsinghua.edu/ubuntu/ xenial-security main restricted universe multiverse
# deb-src mirrors.tuna.tsinghua.edu/ubuntu/ xenial-security main restricted universe multiverse
# 预发布软件源，不建议启⽤
# deb mirrors.tuna.tsinghua.edu/ubuntu/ xenial-proposed main restricted universe multiverse
# deb-src mirrors.tuna.tsinghua.edu/ubuntu/ xenial-proposed main restricted universe multiverse
(2). 配置source list源
Ubuntu⾃带的sources.list是来⾃国外的，安装包会⽐较慢，所以最好切换成国内的，在终端中输⼊以下命令，修改sources.list⽂件。
tx@ubuntu:~$ cd /etc/apt
tx@ubuntu:/etc/apt$ sudo cp sources.list sources.list.bak
tx@ubuntu:/etc/apt$ sudo gedit sources.list
拷贝(1)步骤中的代码覆盖原⽂件
(3). 更新源
tx@ubuntu:/etc/apt$ sudo apt-get update
(4). 其它常⽤命令
sudo apt-get update #更新源
sudo apt-get upgrade #更新已安装的包
sudo apt-get -f install#修复安装
2. PC安装Kinect版ROS
2.1 设置安装源和密钥
#此处选择清华源
tx@ubuntu:~$ sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb mirrors.tuna.tsinghua.edu/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.l ist.d/ros-latest.list'
tx@ubuntu:~$ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
2.2 更新apt-get
tx@ubuntu:~$ sudo apt-get update
2.3 安装桌⾯完整版
#安装这个需要⼤概10分钟，请⼤家先去喝杯茶放松⼀下
tx@ubuntu:~$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
2.4 解决依赖
#安装证书库：
tx@ubuntu:~$ sudo apt-get install ca-certificates
#初始化rosdep：
tx@ubuntu:~$ sudo rosdep init
#先再次更新⼀下apt-get
tx@ubuntu:~$ sudo apt-get update
tx@ubuntu:~$ sudo apt-get upgrade
#更新rosdep
tx@ubuntu:~$ rosdep update
参考⽂章：[ROS] 在 Ubuntu 16.04 系统上安装 ROS Kinetic
注意：在执⾏ rosdep update时可能会报错，是因为超时时间的问题，解决办法如下：
更改/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/下的三个⽂件sources_list.py、gbpdistro_support.py、rep3.py 中的DOWNLOAD_TIMEOUT = 15.0值，改⼤⼀点就可以了，我改为DOWNLOAD_TIMEOUT = 60。
#进⼊⽬录
tx@ubuntu:/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2$ cd /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2
#修改相应⽂件
tx@ubuntu:/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2$ sudo vi sources_list.py
tx@ubuntu:/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2$ sudo vi gbpdistro_support.py
tx@ubuntu:/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2$ sudo vi rep3.py
#再次更新
tx@ubuntu:/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2$ rosdep update
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