Ubuntu16.04安装ROS
机器⼈操作系统（Robot Operating System，ROS）⽤于编写机器⼈软件程序的⼀种具有⾼度灵活性的软件架构。本篇内容⽤于记录ROS的安装过程。
1、更换Ubuntu软件源
默认的软件源下载速度过慢，因此需要更换国内的软件源提⾼下载速度，具体过程可以⾃⾏百度，或者参考()
官⽅安装⽹址（
可以选择Kinetic、Melodic和最新的Noetic版本，按照需求⾃⾏选择，（我这⾥选择的是Melodic）
点击你选择的版本，选择ubuntu系统，会进⼊安装教程，按照安装教程⼀步⼀步进⾏安装
这⾥选择的是安装ubuntu的Melidic版本，步骤包括有：
（1）添加ROS源
sudo sh -c 'echo "deb /ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
ubuntu安装教程（2）设置密钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
（3）更新软件源
sudo apt update
（4）安装ROS
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
（5）添加环境变量
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
（6）安装Rosinstall
sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
（7）初始化rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
如果sudo rosdep init报错，报错内容为cannot download default sources ，可以尝试使⽤ sudo -E rosdep init
3、解决安装过慢的问题
这⾥可以通过更新ROS服务器为中国科技⼤学
sudo sh -c 'echo "deb mirrors.ustc.edu/ros/ubuntu/ $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sourc
es.list.d/ros-latest.list'然后运⾏
sudo apt update
再进⾏安装即可
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