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锦户亮陈坤•
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一粒红尘小说结局
技术交流
读后感怎么写才能写得好基于OpenMV 图像识别智能小车以三轮小车为载体,以STM32F765VI 单片机为核心,结合了OV7725感光元件、L298N 电机驱动模块,电机等外围设备,借助OpenMV IDE 软件以及OpenMV 库,采用图像识别所追踪的颜阈值进行设置,采用PID 算法实现小球追踪功能。经过实验测试,小车能够追踪特定块的小球,且跟随速度较快。
1  引言
智能小车是机器人竞赛、大学生电子设计竞赛、职业技能大赛等各类竞赛中中不可或缺的竞赛项目。至今为止,智能小车应包含寻迹、避障、无线通信等功能。常见的设计方案是以51单片机、STM32或Arduino 为主控制器,辅助外围传感器接口电路进行信号检测,利用红外循迹传感器对小车进行寻迹,利用红外传感器或超声波传感器进行避障,利用蓝牙或Wifi 进行无线通信。机器人视觉测器对采集图像进行识别、处理。OpenMV 是一款在STM32控制器上集成了摄像头支持Python 的机器视觉模块,借助Python 的图像识别算法库函数,可以进行颜识别从而实现循迹、避障等功能,通过I/O 端口对机器系统进行控制,可以将采集到的信号通过串口送给其他控制器。将OpenMV 安装在智能小车上,相当于给智能小车安装了一双眼睛。
2  硬件设计方案
高鑫 王一楠基于OpenMV 图像识别智能小车是以STM32为主控制器,以OV7725作为机器视觉模块,L298N 作为驱动模块。通过OV7725采集图像并通过内置的图像处理算法控制智能小车到红小球,并追踪红小球运动。总体框图如图1
所示。
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图1 总体框图
2.1  控制器
主控制器采用的是STM32F765VI 单片机,STM32F765VI 采用ARM Cortex-M7为内核,指令系统兼容了STM32系列单片机(安飒,廉小亲,成开元,等.基于OpenMV 的无人驾驶智能小车模拟系统[J].信息技术与信息化,2019,6:16-20)。STM32系列单片机含1组串口通信端口(TX\RX )用于与其它控制器进行串口通信,含1个ADC 转换器和1个DAC 转换器,可以将数字信号与模拟信号相互转换,10个I/O 接口,均具有中断和PWM 功能。STM32F765VI 单片机接收OV7725感光元件采集的图像,因为STM32F765VI 搭载了
一个Micro Python 解释器(梅妍玭,傅荣,基于openMV 的小车定位系统研究[J].扬州职业大学学报,2017,21(4):46-48),所以可以将感光元件所采集的图像调用图像处理相关算法以及Python 库到红块(田渠,罗淦,尹海涛,简鱼沛,基于OpenMV 的智能跟踪小车设计[J].2019,27(8):167-170+176)。2.2  OV7725感光元件
OV7725感光元件30万像素,分辨率为640*480处理8bit 灰度图或16bitRGB565彩图像,图像传感器将光信号转换成电信号,经过AD 转换器转换成数字信号,将处理好的数字图像信号送到数字处理芯片DSP 数字算法处理芯片,利用FIFO 存储器接收图像传感器传来的图像数据。2.3  驱动模块
本设计是一辆3轮车,2个电机分别驱动两个轮,尾部增加一个万向轮,因此需要使用2个电机驱动,主控芯片输出的电流有限,无法保持较为稳定的电流
控制小车的运动姿态,因此需要使用驱动模块,本设计采用的驱动模块型号为L298N ,一个L298N 可以控制2个电机正反转,因此本设计使用1块L298N 控制2个电机,从而改变小车的运动状态。2.4  电源模块
STM32F765VI 单片机所有的I/O 引脚输出3.3V 并且5V 耐受,因此电源提供5V 即可。驱动模块L298N 耐受电压最高为12V ,电压越高,电机转速越快。因此本设计采用12V 航模电池供电,经过降压模块LM2596S ,将12V 将为5V 送到单片
机。而驱动模块L298N 可以直接供给12V 电压或降压后供电。
3  软件设计
3.1  设计思路演员李楠
本设计任务是智能小车追踪特定颜的小球,小球往那边跑,小车往那边追。软件设计思路为:首先确定要追踪小球的颜,利用阈值设置工具确定块的阈值。然后利用PID 去控制追球小车的方向和速度控制。