无人驾驶车辆_北京理工大学中国大学mooc课后章节答案期末考试题库2023年
1.2007年 DARPA举办的城市挑战赛，冠军是斯坦福大学的无人车。

参考答案:
错误

2.相机与激光雷达数据融合主要是指空间数据融合。（ ）

参考答案:
错误

3.关于激光雷达slam，以下描述正确的有（ ）

参考答案:
Gmapping 采用粒子滤波的方法，在二维激光雷达slam中使用广泛。_Karto SLAM采用图优化的方法计算更新激光雷达的位姿。_Cartographer以子地图为单位构建全局地图，以消除构图过程中产生的累积误差。_Hector SLAM采用基于扫描匹配的方法，在传感器精度高的情况下，定位建图效果好。

4.视觉里程计的目的是根据拍摄的图像估计相机的运动，其关键步骤包括（ ）

参考答案:
特征提取_局部优化_运动估计_特征匹配

5.以下哪些曲线可以用于状态空间采样（）

参考答案:
Dubins曲线_Reeds-shepp曲线_B样条曲线_高次多项式曲线

6.单层感知机无法解决异或问题，这是因为异或问题是一个非线性问题，而单层感知机属于一种线性分类器。

参考答案:
正确

7.LPA*算法是一种实时、增量式的规划算法。

参考答案:
错误


8.通过卫星播发导航电文的方式可以将电离层时间误差、对流层时间误差、多路径延迟误差和卫星位置j等信息提供给用户。

参考答案:
正确

9.拓扑地图模型选用节点来表示道路上的特定位置，用节点与节点间的关系来表示道路间联系。这种地图表示方法结构简单、存储方便、全局连贯性好，适合于大规模环境下的路径规划。

参考答案:
正确

10.相机成像时，像素点是离散的，像素值是连续的。

参考答案:
错误

11.假如激光雷达坐标系到车体坐标系的旋转矩阵为[0.83, -0.26, 0.49; 0.36, 0.93, -0.11; -0.42, 0.27, 0.87;]，平移向量为[-0.1, -0.6, 0.6]，激光雷达坐标系中坐标为[1.6, -1.5, 1.5]的点，在车体坐标系中的坐标是（ ）

参考答案:
[2.35, -1.58, 0.83]

12.Dijkstra算法只能求出起点到终点的最短路径，不能得到起点到其它各节点的最短路径。


参考答案:
错误

13.Adaboost方法的自适应性表现在，根据一定规则自动调整样本的权值以及强分类器的权值。（ ）

参考答案:
错误

14.小孔模型公式中负号表示成的像是倒立的。而用相机拍摄的图像都是正的，这是因为相机内部把成像平面进行了颠倒。


参考答案:
正确

15.相较于传统的转向系统，线控转向的优点有（ ）

参考答案:
增强汽车舒适性_操纵稳定性好_改善驾驶员路感_提高汽车安全性能

16.ReLU激活函数具有计算简单、能减小网络训练难度和缓解过拟合问题的优点。

参考答案:
正确


17.SLAM中地图的常用表示模型有（ ）

参考答案:
北京时间不到点阅读答案特征地图_栅格地图_点云地图_拓扑地图

18.对原图像进行裁剪，放大，变形，翻转，调整调等，增加数据量，提高模型的泛化能力，避免欠拟合。

参考答案:
错误

19.DBSCAN是一种可以在带有“噪声”的空间数据库中发现任意形状的（ ）方法。


参考答案:
聚类

20.均值滤波处理是以图像模糊为代价来换取噪声的减少的，且模板大小越大，噪声减少越显著。

参考答案:
正确

21.2020年2月，国家11部委联合印发了《智能汽车创新发展战略》，对智能汽车进行了定义。通过搭载先进传感器等装置，运用（ ）等新技术，具有自动驾驶功能，逐步成为智能移动空间和应用终端的新一代汽车。


参考答案:
人工智能

22.课件中介绍的第二种体系结构，把无人驾驶系统分为感知层、决策层和执行层三个部分。在决策层引入（ ）。

参考答案:
车联网_高精度地图

23.横穿美国大陆的NavLab-5，其横纵向都是自动驾驶的。

参考答案:
错误

24.2004年DARPA举办了越野环境下的大挑战赛，虽然没有一辆参赛车完成比赛。但该届赛事仍具有里程碑的意义。

参考答案:
正确

25.基于切换式的GPS/DR组合定位方法没有将GPS和DR两种系统的信息融合在一起，两者的优点不能得到充分发挥。

参考答案:
正确

26.从人的参与来看，L1是逐步释放手脚，L2全部释放手脚，但不释放注意力。

参考答案:
正确