6400R工业机器人机械培训资料
第一章机器人的总体介绍
ABB IRB6400r机器人是由瑞典生产的一种6轴联动的工业机器人，采用的操作系统是Bse Ware Os。可以执行先编好的应用程序用于控制机器人的各种动作。同时可以和外部设备进行数据交换，可以实现对外部设备的控制。机器人表面经过特殊处理，轴承和减速箱都经过良好的密封，可以保证机器人在恶劣的环境中正常的工作。该机器人广泛应用于弧焊、点焊、搬运以与涂胶等领域。随机器人一起有三本资料分别是
《用户手册》：介绍机器人的使用与操作。
《编程手册》：程序语句的说明
《产品手册》：介绍机器人安装、维护保养以与故障排除。
1.1机器人的组成：
机器人由本体和控制电柜组成
IRB6400R机器人本体的6个轴示意图
机器人本体上标签实例机器人电柜标签实例
机器人控制电柜示意图
1.2机器人在安全方面的一些特性：
操作模式的选择—机器人可以在手动模式下运行也可以在自动模式下运行，在手动状态下，只有示教器
可以使机器人动作。这样就保证了机器人调试的时候调试者的安全。
减速运行—在手动模式下，机器人运行的最大速度是250mm/s 。 使能键――手动模式下，机器人运行必须按下使能键，当使能键松开后，机器人所有的动作马上就停下来。 遥控杆—使用遥控杆移动机器人，避免在操作面板上寻相应的按钮。
急停开关—在操作面板上有一个急停开关，当有紧急情况发生的时候，按下这个开关，整个机器人就会马
上停下来。
外部的安全信号――外部的安全信号也可以接入机器人的安全链中去，比如安全门、急停开关等。
延时停止—延时停止是一种平稳的停止，当该停止按钮按下后，机器人将继续把当前的程序执行完，然后
停止下来。
过载保护—当机器人在工作的过程中有外部的机械冲击，比如碰撞、电极杆粘连等，机器人回马上停止下
来，并从停止位置有一个轻微的回弹。
电子凸轮控制机器人运行的范围—机器人的每一个轴可以使用软件的方式控制运行的角度范围，1-3轴除
了软件控制运行范围外，还有机械的限位块。
示教器
电源开关
控制面板
磁盘驱动器
机器人控制柜操作面板上操作模式选择 1.3维护保养的一些特性： --使用的是免维护的伺服电机
--各轴减速箱使用的是液体润滑油，油品更换容易。
--内部电缆使用的是长寿命设计，即使损坏，模块化设计更换也很容易。 --程序记忆电池报警功能。
第二章 机器人搬运和安装
开箱后首先检查机器人有没有损坏，机器人运行的环境温度是5-50度，保存的温度是-25～55度，空气必须干燥，下表列出的是IRB6400R 机器人各种型号的重量。
下图表示的是机器人在搬运的时候，起吊的吊点和机器人姿态。
电机上电指示灯
操作模式选择
紧急停止按钮
计数器
机器人底座安装尺寸
机器人资料机器人底座安装示意图
第三章维护保养
保养项目检查周期检修周期
0.5年1年2年3年4年
二轴平衡装置轴承检查Y
二轴平衡装置轴承润滑Y
Y
二轴平衡装置活塞杆与
导向部分润滑
电缆检查Y
一轴机械限位检查Y
六轴齿轮箱换油Y 一轴齿轮箱换油Y 2-5轴齿轮箱换油Y 1-5轴油位检查Y
其中检查项目包括的内容：