川崎机器人培训资料
第一章 初识川崎机器人
1、机器人的定义及外观
定义：
机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。
2、机器人的构成
一台川崎机器人大致由下列部分构成：
①示教器
②机器人本体
③机器人控制器本体
机器人资料
操作面板（
E2ｘ/E4ｘ）
序号 开 关 灯 功 能
1 示教/自动开关 切换示教模式或者自动模式。
2 电源指示灯 控制柜通电后，此灯亮。
3 紧急停止按钮 发生紧急事态时按下此按钮，将切断马达电源机械手停止运行。同
时马达电源以及循环开始灯都灭。但是控制电源不会切断。
4 控制电源开关 控制柜通电开关。
5 外部存储设备 提供外部存储设备的USB端口和PC连接的RS-232端口。
6 操作面板 提供操作机器人所需的各种开关。
7 TP连接器 用于连接示教器的连接器
8 示教器 提供示教机器人和编辑数据所需的按钮。示教器上的操作屏幕用来
显示并操作各种数据。
9 示教器挂钩 悬挂示教器电缆。
10 硬币锁 锁住控制器门。
3、机器人的使用范围及意义
机器人的使用范围：
机器人使用范围:
✓ 拿取，搬运，卸放等工序
✓ 工序复杂的焊接、喷漆工序
✓ 工作场所环境恶劣的区域
机器人在嘉利可以使用到的场所:
塑胶/五金部门、装配生产部门
机器人的使用意义：
用机器人来替代人工，一来可以消化人工成本增加所带来的压力，二来可以降低因人为因素
造成的工伤，再者可以保证生产线流畅性；从而提高企业生产效率，提高企业利润。
第二章 操作机器人
1、示教器的功能介绍
机器人的所有操作基本上是通过示教器来完成的，掌握各个开关的功能和操作方法。
川崎机器人的示教器
菜
单
A
＋ 菜单
2、操作机器人前期准备工作
⑴保证工作区域整理整顿，清洁。
⑵按照规定穿呆工作服、安全鞋、安全帽等
⑶了解机器人常规参数，技术指标，了解各个开关按钮的作用
⑷经过一定的机器人知识培训，理解机器人的安全操作守则，并严格遵守
⑸机器人手臂上没有悬挂任何重物
⑹通电测试各个机械臂是否能正常运行，是否有严重的杂音
⑺手抓示教器要正确，按照要求来做，防止摔坏示教器
⑻机器人运动时，操作者必须退到机器人的运动范围外，以免机器人失灵造成工伤
3、机器人的开启、停止
程序的启动
确认所有人都离开机器人工作区域，所有的安全装置在适当的位置并正常工作。
遵循下面的方法首先打开控制器电源，然后打开马达电源
控制电源开的方法：
①确认外部电源给控制器供电；
②把控制器右上方的控制器电源按下为ON。
马达电源的方法：
①确认所有的人都离开了工作区域。
②按下示教器上的「 A+马达开」。马达电源为开，此时示教器画面的右上角的
<MOTOR>指示灯点亮。
程序的停止
示教模式和再现模式下停止机器人的方法是不相同的。
1，示教模式
(1) 释放示教器的握杆触发开关。
(2) 确认机器人已完全停止，然后按下示教器上的「暂停」或「 A+<RUN>」
2，再现模式
(1) 把「步骤」设定为「步骤单步」，或者再现条件设定为「再现一次」。
(2) 确认机器人已完全停止，然后按下示教器上的「暂停」或「 A+<RUN> 」
3，紧急停止状态下
当机器人不正常动作，可能会引起人身受伤等的危险状况时，就立即按下任何一个紧急停止按钮，来切断马达电源。紧急停止按钮装在控制器前面、示教器、安全围栏上等。
执行紧急停止，可能会出现错误信息。在这样情况下，要启动机器人，应首先复位错误，然后再打开马达电源。