一、填空题
1.工业机器人是集精密化、柔性化、智能化、软件控制等先进制造技术于一体的新一代工业生产设备。
2.ABB工业机器人信号判断指令是 。
3.工业机器人控制系统主要包括机器人示教盒、机器人操作系统、机器人I/O等。
4.一般市场上应用较多的分类方法是按照机器人的 和机器人的 来分类。
5.工业机器人应用技术已成为第______次工业革命的代表性技术之一。
6. ABB机器人工具坐标的表达式是机器人资料 。
7.使机械臂沿直线移动的指令是_______。
8.机器人执行完程序语句MoveL offs（P10,15,25,50）…… 后，P10的位置偏移了X方向15Y方
向25Z方向50。
9.按照机器人的技术发展水平，可以将工业机器人分为三代，即示教再现型机器人、感知机器人和智能机器人。
10.万一发生火灾，请使用 灭火器对机器人进行灭火。
11.机器人在发生意外或运行不正常等情况下，均可使用 键，停止运行。
12.气路系统中的压力可达 （0.6）MP，任何相关检修都要切断气源。
13.如果在（中央处理器 ( CPU )）非常忙的时候发生断电，有可能由于系统无法正常关机而导致无法重新启动。在这种情况下机器人系统将显示错误信息
14.使能器—使动装置是一个位于示教器一侧的按钮，将该按钮按下一半可使系统切换至 （ ON ） 状态。 释放或全按使动装置时，机器人切换至 OFF 状态。
15.机器人在（自动模式）模式下，使能器无效。
16.在手动回“home”位置时，出现（80001）错误，可以点“确认”键，再按运行键，机器人回到Home位置。
18.工业机器人的基本特征是可编程、拟人化、通用性、机电一体化。
二、判断题
（ ）1.一般市场上应用较多的分类方法是按照机器人的结构和机器人的用途来分类。
（ ）2.目前市场上应用最多的为6轴机器人。
（ ）3.参数IP54表示工业机器人的重复定位精度。
（ ）4.参数IRB1600-6/1.2表示工业机器人的型号。
（ ）5.到达距离是指机器人每个关节在正常工作情况下系统设定的最大旋转角度。
（ ）6.承载能力是指机器人执行末端在正常工作情况下所能承受的最大的负载能力。
（ ）7.除调试人员以外的所有人员与机器人工作半径保持0.5m以上的距离。
（ ）8.工业机器人是典型的机电一体化产品，但其使用难度较小，操作者应无需具有机、电、液、气等专业知识。
（ ）9. ABB工业机器人在空间中进行运动主要有四种方式，关节运动、线性运动、圆周运动和绝对位置运动。
（ ）10、工业机器人的坐标系包括：基坐标系、关节坐标系及工件坐标系 。
（ ）11、工业机器人中手部是连接机身和手腕的部件。
（ ）12.工业机器人的驱动器按动力源可分为液压驱动，气动驱动和电动驱动。
（ ）13.伺服驱动器是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服电动机进行控制，实现高精度的传动系统定位。
（ ）14、工业机器人伺服系统主要由驱动器、减速及传动机构、力传感器、角度（位移）传感器、角速度（速度）传感器和计算机组成。
（ ）15、示教再现机器人是一种可重复再现通过示教编程存储起来的作业程序的机器人。
（ ）16.开机的步骤是在确认输入电压正常后，打开电源开关。
（ ）17. 示教器（FlexPendant）是进行机器人的手动操纵、程序编写、参数配置以及监控用的手持装置，也是最常打交道的机器人控制装置。
（ ）18. FlexPendant上有专用的硬件按钮。您可以将自己的功能指定给其中六个可编程按钮。
（ ）19. 使能器按钮分为两档，在手动状态下第一档按下去，机器人将处于电动机开启状态。
（ ）20. 使能器按钮分为两档，第二档按下去以后，机器人就会处于防护装置停止状态。
（ ）21. 只有在按下使能器按钮，并保持在“电动机开启”的状态，才可以对机器人进行手动的操作与程序的调试。
（ ）22. 机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着坐标轴
直线平移的运动，也可以理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。
（ ）23. ABB标准I/O板是挂在DeviceNet网络上的，所以要设定模块在网络中的地址。端子X5的6~12的跳线用来决定模块的地址，地址可用范围在10~63，0~9留用。
（ ）24. DSQC651板的总线连接的相关参数DeviceNet Address指的是设定I/O板的类型。
（ ）25. 数字输入信号di1的相关参数Type of Signal指的是设定信号的类型。
（ ）26. 数字输入信号do1的相关参数Unit Mapping指的是设定信号所占用的地址。
（ ）27. 一条常用的机器人关节运动的指令MoveJ，调用了四个程序数据。
（ ）28. 机器人关节运动的指令MoveJ使用的程序数据 tool0是指机器人机器人运动速度数据。
（ ）29. 在示教器的“程序数据”窗口可查看和创建所有所需要的程序数据。
（ ）30. 变量型数据在程序执行的过程中和停止时，会保持当前的值。但如果程序指针被移到主程序后，数值会丢失。
（ ）31. 定义变量指令中，VAR numlength:=0; VAR表示程序数据类型变量num为表示存储类型。
（ ）32. 可变量最大的特点是，无论程序的指针如何，都会保持最后赋予的值。
（ ）33. 在机器人执行的RAPID程序中也可以对可变量存储类型程序数据进行赋值的操作。在程序执行以后，赋值的结果会一直保持，直到对其进行重新赋值。
（ ）34.常量CONST的特点是在定义时已赋予了数值，能在程序中进行有条件的修改。
（ ）35. 程序数据pos是指位置数据只有X、Y和Z。
（ ）36. 程序数据num是指数值数据。
（ ）37.执行程序时，机器人将TCP移至编程位置。这意味着，如果要更改工具以及工具坐标系，机器人的移动将随之更改，以便新的TCP到达目标。
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