AGV结构组成及各零部件图样
图 1设备结构组成示意图
1.链条传动-链轮轴承+板式链条 2.门架            3.货叉架
4.货叉—规格100/35/1050  5.S300激光扫描仪6.接近开关-×2/前移启始点限位
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7.激光测距传感器—安全区域切换  8.控制箱散热风扇  9.安全急停按钮
10.指示灯  11.蓄电池—锂电池/48V 125AH  12.后转向轮组件—车体辅助转向
13.通讯天线  14.3D深度摄像机  15.配重
16.驱动轮—带减震立式驱动轮且具备电转向功能17.辅助轮—具备减震功能
18.接近开关—×2/货叉提升启始点限位检测
19.3D激光传感器—用于托盘检测    20.液压站系统—液压驱动核心
21.安全边缘—防剪切设计    22.托盘到位检测装置—用于检测托盘有无
23.门架前移传动—齿轮齿条传动    24. 数据接口—充电、RJ45、遥控器接口
25.提升液压油缸  26.液压管路  27.触摸屏—显示车载端系统信息以人机交互
传感器系统
该AGV系统具备多个内部和外部安全传感器，可确保系统和人员的安全运行和使用。
表1 传感器列表
3D摄像机
安全避障及行车信息记录
3D激光传感器
托盘位置信息检测
激光扫描仪
镜双城苏摩为什么每天上女人安全避障及系统导航
安全接近开关
位置信息安全采集
接近开关
行程检测及限位
安全编码器
速度信息安全采集
指示灯
分别安装与车体四角的指示灯通过不同的颜及频率指示当前AGV的运行状态。
表 指示灯状态显示
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序号
AGV运行状态
指示灯显示状态
指示灯蜂鸣状态
1
正常无任务
绿灯常亮
无
2
正常任务中
绿灯1hz
无
3
交通管制
黄灯常亮
无
4
与服务器通讯中断
红绿交替1Hz
无
5
取货时,货物歪斜
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黄灯1hz
1hz
6
急停触发
红灯常亮
无
7
等待恢复运行
绿灯2hz
1hz
8
等待复位
绿黄交替1hz
1hz
9
驱动器报警（不区分哪个）
红灯1hz
1hz
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S300触发（减速）
黄红交替1hz
无
11
S300触发（停止）
黄红交替1hz
1hz
12
S300触发（安全）
黄红交替3hz
3hz
13
电量低
黄2hz
1hz
产品特点