RealSenseRGBD深度摄像头D435i、D455硬件结构及各个组件原理详解⽂章⽬录
D435i
先来看⼀下实际图⽚
硬件结构图
D435i介绍
RGB-D(红绿蓝-深度)相机是3D相机，其在像素级输出具有颜⾊和深度信息的图像
综合管理
使⽤⼀对⽴体红外(红外)相机和彩⾊(RGB)相机
USB供电
具有全局快门感应器
更⼤的85度左右的镜头视场(FOV)
摄像机的捕捉最远距离可以达10⽶
户外阳光下也可以使⽤
输出1280x720分辨率的深度画⾯
视频传输⽅⾯可以达到90fps
6DOF追踪功能（six degree of freedom）
IMU将各种线性加速度计和陀螺仪数据结合，可检测X，Y，Z三轴的旋转和平移，以及俯仰、横摇等动作。
视⾓知识补充
标准镜头太阳系里的八大行星
就⼀般的135单反相机来说，焦距在40mm⾄60mm之间的摄影镜头，我们称之为标准镜头。
假使我们站在同⼀个点利⽤不同的镜头来看同⼀处景物，那么标准镜头就是最接近⼈的正常视觉的⼀组镜头。(也就是说，你⾁眼看到的景物范围有多⼤那么基本上来说标准镜头取景的范围也差不多。)
标准镜头⼀般呈像效果是最好的，在同等级别的镜头中，其表现细节的能⼒略胜于其它两组镜头。
⼴⾓镜头
同样以135单反相机来说，焦距在40mm以下(17mm——35mm)的摄影镜头，我们称之为⼴⾓镜头。
在同⼀个地点取景，⼴⾓镜头的取景范围要⽐标准镜头多得多，⽽这就是⼴⾓镜头的特点，即其取景的范围可以⽐我们⾁眼所及的范围还要再⼴。这样，当你在⾯对⼤的拍摄对象，⽽后⾯没有⾜够踩点时，⼴⾓镜头可以帮你取得完整的拍摄效果。
⼴⾓镜头还有⼀个特点，就是容易造成画⾯周围的变形，不过也正是其这⼀特点，也被摄影师们拿来拍摄特殊题材的摄影作品，即我们平时所说的鱼眼镜头。
长焦镜头
同样以135单反相机来说，焦距在60mm以上(60mm——400mm)的摄影镜头，我们称之为长焦镜头。
长焦镜头有种类似于望远镜的功能，可以协助我们拍摄到远⽅的物体。但是其取景范围远远⽐⾁眼所及范围⼩(视点⼩)。⽅便远距离抓拍。
长焦镜头⼀般⽐较笨重，不⽅便携带，因为取景距离较长，受到空⽓和热折射的影响，所以不如标镜的呈像。
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⼴⾓镜头和长焦镜头的区别主要在于焦距不同、取景范围不同和拍摄对象不同。
1、焦距不同
⼴⾓镜头是焦距在40mm以下(17mm——35mm)的摄影镜头；
长焦镜头是焦距在60mm以上(60mm——400mm)的摄影镜头。
2、取景范围不同
在同⼀个地点取景，⼴⾓镜头的取景范围要⽐标准镜头多得多，⽽这就是⼴⾓镜头的特点，即其取景的范围可以⽐我们⾁眼所及的范围还要再⼴；
长焦镜头有种类似于望远镜的功能，可以协助我们拍摄到远⽅的物体。但是其取景范围远远⽐⾁眼所及范围⼩(视点⼩)，⽅便远距离抓拍。
3、拍摄对象不同
⼴⾓镜头焦距很短，视⾓较宽，⽽景深却很深，⽐较适合拍摄较⼤场景的照⽚，如建筑、风景等题材。
长焦镜头的焦距长，视⾓⼩，在底⽚上成像⼤。所以在同⼀距离上能拍出⽐标准镜头更⼤的影象。适合于拍摄远处的对象。
由于它的景深范围⽐标准镜头⼩，因此可以更有效地虚化背景突出对焦主体，⽽且被摄主体与照相机⼀般相距⽐较远，在⼈像的透视⽅⾯出现的变形较⼩，拍出的⼈像更⽣动，因此⼈们常把长焦镜头称为⼈像镜头。
⼴⾓镜头的效果
1、提供更⼴的视野
⼴⾓镜头能够让相⽚的视⾓更⼴，你不需要向后移动便可以拍摄到更多的静物，这个特性另⼴⾓镜于狭窄的环境下显得特别有⽤。当然，拍得更⼴也利于拍摄⼤景。
2、具有夸张拉长放⼤的效果
这个可算是⼴⾓镜常见的特性之⼀，因为⼴⾓镜天⽣便有镜头扭曲的特性，因此于相⽚边缘的东西会被拉长和放⼤，这个可算是好处，也可以算是坏处，主要取决你拍摄的主体要表达的效果了。长沙旅行社
3、减低相机震荡对相⽚的影响(例如⼿震)
⼴⾓相⽚对于相机的移动没有长焦距那样敏感，如果是少许的震动可能对相⽚影响不⼤，再配合现在很多相机和镜头也有防⼿震功能，拍摄时使⽤稍慢的快门就变得更安全了！
4、带出空间感
“空间感”就是指相⽚中的景物有远有近，有⼤有⼩，令⼈仿佛如置⾝其中，感受到该地⽅的环境。
5、减少景深变浅
拍出浅景深的其中⼀个因素便是使⽤长焦距，如果焦距越短，即是越⼴⾓，景深便相对变浅了，⽽背景也会越清楚。
鱼眼镜头和⼴⾓镜头的区别
zhouyumin鱼眼镜头是⼀种焦距为16mm或更短的并且视⾓接近或等于180°。它是⼀种极端的⼴⾓镜头，“鱼眼镜头”是它的俗称。为使镜头达到最⼤的摄影视⾓，这种摄影镜头的前镜⽚直径很短且呈抛物状向镜头前部凸出，与鱼的眼睛颇为相似，“鱼眼镜头”因此⽽得名。
鱼眼镜头属于超⼴⾓镜头中的⼀种特殊镜头，它的视⾓⼒求达到或超出⼈眼所能看到的范围。因此，鱼眼镜头与⼈们眼中的真实世界的景象存在很⼤的差别，因为我们在实际⽣活中看见的景物是有规则的固定形态，⽽通过鱼眼镜头产⽣的画⾯效果则超出了这⼀范畴。
⼴⾓镜头
⼴⾓镜头是⼀种焦距短于标准镜头、视⾓⼤于标准镜头、焦距长于鱼眼镜头、视⾓⼩于鱼眼镜头的摄影镜。
⼴⾓数码相机的镜头焦距很短，视⾓较宽，⽽景深却很深，⽐较适合拍摄较⼤场景的照⽚，如建筑、风景等题材。
两者之间的区别潘辰图片
⼀般的⼴⾓镜头只是在相同的距离可以照出宽⼀些被摄景象基本不产⽣变形，⽽鱼眼镜头就是像鱼眼⼀样具有180°视⾓的超⼴⾓镜头。因此鱼眼镜⽐⼴⾓镜的视⾓更⼴，但周边变形现象厉害。鱼眼镜头在外形上跟其他镜头不同。前组镜⽚像鱼眼⼀样向外凸出。
IR Laser Projector 介绍
红外激光模组 （即 IR Laser Projector）红外激光模组打散斑出来，类似于微软Kinect第⼀代，或者其他体感设备(如乐视体感器)的激光模组。激光模组应含有：激光头、⽑玻璃、光学衍射元件。
测距⽅式汇总
3D结构光介绍