网上订购火车票流程 摘 要：介绍了果蔬机械化采摘的重要意义，叙述了国内外果蔬采摘机械人的研究现状，简述了几种典型的采摘机械人的研究成果。来宾旅游景点大全
关键词：果蔬；采摘机械人；研究现状
梦见被狗追引言
随着计算机技术和自动化技术的快速发展，我们正朝着一个智能化的机械时代迈进，农业机器人已经渗入到了农业生产的方方面面，成为了农业生产趋于智能化、自动化的重要标志。在中国，蔬菜和水果分别是第二、三大种植作物，是很多地区经济发展的重要支柱产业[1]。但就目前来看，果蔬生产机械化程度较低，特别是采摘这一环节，人工采摘作业效率低、成本高，而且进入小川阿佐美作品21世纪以来，人口老龄化问题你日趋严重。因此，加大对果蔬采摘机械人的研究力度，对未来农业的发展具有很大的实用价值。
1 国外采摘机械人的发展历程及研究现状
抖音闪退 美国是最早进行采摘机械人研究的国家。1968年，学者Schertz和Brown首次提出了运用机械人来采摘果蔬的先进思想，而第一台采摘机械人也是于1983年在美国诞生[2]。在之后的时间里，随着机器人技术和计算机技术的不断发展和日趋成熟，日本、美国、荷兰、法国、英国、意大利、以列、西班牙、韩国等国家都在采摘机械人上都做了大量的研究工作，并在很多试验中都取得了一定的成功，其中包括番茄、苹果、柑橘、黄瓜、葡萄、草莓等果蔬采摘机械人。但是由于采摘环境及采摘目标的复杂性，目前市场上仍然没有出现商品化的采摘机械人。
1.1 番茄采摘机械人
番茄采摘机械人是研究较早的采摘机械人项目[3]。20世纪90年代，日本岗山大学Kondo等人通过对薛之谦和高磊鑫的故事Noboru Kawamura等人的五自由度番茄收获机械手的进一步改良研制出了一种七自由度的番茄采摘机械人。其主要由五个转动关节和两个移动关节组成，转动关节主要用来确定机械手在空间的位姿，移动关节主要用来确定机械手末端执行器的位置。此外，因为番茄果实比较柔软，所以在其末端采摘手指上套了橡皮指套，有效的避免了对
果实的伤害。但是对于生长在枝叶繁茂处的成熟番茄来说，机械手无法避开障碍物规划路径，完成采摘作业。
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