专利名称：一种基于室内全局定位的多移动机器人编队控制方法
专利类型：发明专利
发明人：杨宏安，王旭，昝文佩，张昭琪，曹帅，陈豪杰，白洛玉
母亲节祝福语简短申请号：CN201711125796.3
申请日：20171115
公开号：CN107992035A
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人生八苦公开日：
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专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明提供了一种基于室内全局定位的多移动机器人编队控制方法，涉及机器人导航领域，本发明通过安装在固定信标和移动信标上的超声波发生接收器，计算出编队运动中各个移动机器人的位置坐标，并由此获得各移动机器人的实时位姿，控制跟随机器人的跟踪位姿，从而实现基于领航跟随型的多机编队作业任务。本发明解决了移动机器人自主导航中的基础性定位问题；该定位方法具有容易部署、简单实用、定位精度高、可扩展性好等特点，适用于单个移动机器人的自主导航，也可适用于多移动机器人的编队协作，同时也支持无人系统的三维坐标定位，为无人机、空地协同等的室内定位提供使能技术支撑。
魔兽世界公会名称申请人：西北工业大学
地址：710072 陕西省西安市友谊西路127号
国籍：CN
代理机构：西北工业大学专利中心
代理人：金凤
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