西安工程大学学报
带星的诗句
J o u r n a l o fX i 'a nP o l y t e c h n i cU n i v e r s i t y  第32卷第2期(总150期)2018年04月
V o l .32,N o .2(S u m.N o .150)  文章编号:1674-649X (2018)02-0222-08D O I :10.13338/j
叶驹腾.i s s n .1674-649x .2018.02.017  收稿日期:2017-12-18  基金项目：陕西省教育厅专项科研计划项目(16J K 1337)  通信作者：管声启(1971 )，男，西安工程大学副教授，博士，研究方向为机器零件质量检测㊁机器人视觉等.E -m a i l :s i n a 1300841@163.c o m  引文格式：王杰，管声启，曹帅.基于MA T L A B 的主操作手运动学分析及仿真[J ].西安工程大学学报,2018,32(2):222-229.      WA N GJ i e ,G U A NS h e n g q i ,C A OS h u a i .K i n e m a t i c a l a n a l y s i s a n d s i m u l a t i o no fm a s t e rm a n i p u l a t o rb a s e do n MA T L A B [J ].J o u r n a l o fX i 'a nP o l y t e c h n i cU n i v e r s i t y ,2018,32(2):222-229.基于MA T L A B 的主操作手运动学分析及仿真
王 杰1，管声启1，曹 帅2
(1.西安工程大学机电工程学院，陕西西安710048;2.西北工业大学机电学院，陕西西安710072)摘要：为实现对泌尿外科微创手术机器人的远程操作，给出一种用于位姿定位的主操作手结构.首先，根据手术任务确定主操作手的运动形式和自由度；其次，采用改进的D -H 法建立主操作手的运动学模型，分析其正危楼高百尺的危楼的意思是什么
㊁逆运动学和轨迹规划问题；最后，运用MA T L A B 软件对其进行运动学建模和仿真，得到主操作手的关节位移㊁关节速度㊁关节加速度随时间的变化曲线.结果验证了运动学模型的正确性和主操作手参数设计的合理性，为主操作手的进一步研制提供了理论基础.
金泰希和rain关键词：手术机器人；主操作手；轨迹规划；运动学
中图分类号:T P241    文献标识码:A K i n e m a t i c a l a n a l y
酸甜排骨
s i s a n d s i m u l a t i o no fm a s t e r m a n i p
u l a t o r b a s e d o n M A T L A B WA N GJ i e 1,G U A N S h e n g q
i 1,C A OS h u a i 2(1.S c h o o l o fM e c h a n i c a l a n dE l e c t r i c a l E n g i n e e r i n g ,X i 'a nP o l y t e c h n i cU n i v e r s i t y ,X i 'a n710048,C h i n a ;2.S c h o o l o fM e c h a n i c a l E n g i n e e r i n g ,N o r t h w e s t e r nP o l y t e c h n i c a lU n i v e r s i t y ,X i 'a n710072,C h i n a )A b s t r a c t :I no r d e r t o r e a l i z e t h e r e m o t e o p e r a t i o n o f am i n i m a l l y i n v a s i v e s u r g i c a l r o b o t f o r u r o l -o g y ,am a s t e rm a n i p u l a t o r s t r u c t u r e f o r p o s i t i o n p o s i t i o n i n g i s p r o p o s e d .F i r s t l y ,t h e s t r u c t u r a l c o n f i g u r a t i o n a n dD O Fo fm a s t e rm a n i p u l a t o r a r e c o n f i r m e d a c c o r d i n g t o t h e s u r g i c a l t a s k .S e c -o n
右眼老是跳是怎么回事?d l y ,t h ek i n e m a t i c sm o d e l o f t h em a s t e rm a n i p u l a t o r i s e s t a b l i s h e dw i t ht h e i m p r o v e dD -H m e t h o da n d t h e p r o b l e m s o f f o r w a r dk i n e m a t i c s ,i n v e r s e k i n e m a t i c s a n d t r a j e c t o r yp l a n n i n g a r e a n a l y z e d .F i n a l l y ,t h ek i n e m a t i c sm o d e l i n g a n ds i m u l a t i o na r ec a r r i e do u tb y MA T L A Bs o f t -w a r e .T h e j o i n t d i s p l a c e m e n t ,j o i n t v e l o c i t y a n d j o i n t a c c e l e r a t i o nw i t h t i m e o fm a s t e rm a n i p u -l a t o r a r e o b t a i n e d ,w h i c hv e r i f y t h ec o r r e c t n e s so f t h ek i n e m a t i c sm o d e l a n dt h e r a t i o n a l i t y o f