3D打印机如何添加⾃动调平功能
原理说明
3d打印打印时最重要的是第⼀层的效果，如果第⼀层能够很好的粘在打印*台上，后⾯的如果不出意外，都可以顺利完成。但是第⼀层的打印并没有那么容易，其中⼀个原因就是打印*台是否⽔*的问题。如果*台不⽔*，可能导致模型的第⼀层在⼀个位置⾮常牢固，在另⼀个位置却根本没有粘上。甚⾄会损坏打印头（*台不*，由低的位置运动到⾼的位置可能会撞坏打印头）。
本教程将通过图⽂及视频的⽅式演⽰为你的3d打印机添加⾃动调*功能。以后再也不⽤⼿动调*了。这⾥介绍的是⽤官⽅Marlin固件的⽅式，不是rostock或kossel等Delta版本的Marlin，Delta版本的配置有可能会在以后推出。
⾃动调*的局限性
虽说是⾃动调*，但是现在的调*功能时有局限性的，即你的打印*台是*的（没有弯曲或凹凸情况），但你的*台并没有放置到⽔*的位置（或与打印头垂直）。如果你的打印*台是弯曲的或凹凸不*，理论上来说是不起作⽤或作⽤很⼩的。所以建议⼤家的打印*台是玻璃之类的*整度⾮常⾼的*⾯。
基本原理
电⼦世界⾥，任何的测量都需要传感器来实现。⽽调*⽤的传感器其实就是Z轴的零位置限位开关(Z-min)。为了实现Z-min对不同XY坐标的探测，Z-min的安装位置需要跟着打印头⼀起移动，但Z-min如果在打印头旁边，如果在打印时可能会碰到打印的物体从⽽损坏模型。所以在标准XYZ三轴打印机中，常常通过添加⼀个⼩舵机来控制Z-min的收起和放下，即需要触发Z-min时（回零或调*），通过舵机放下Z-min；不⽤的时候就会收起Z-min。具体舵机安装将在下⼀个环境说明。
由于Z-min不在只⽤于回零来使⽤，所以在打开⾃动调*功能后，回零也就有所区别。请看下⾯视频的前⾯⼀段，发送G28（XYZ全部回零）命令后，XY分别回零，然后XY分别运动到打印*台中⼼位置，放下Z-min，来完成Z轴的回零。并且如果XY轴没有回零，并不能单独为Z轴回零。Z轴的回零位置是⼀个基准点，即在(x,y)坐标位置的Z零点。后⾯的调*都是根据这个点的偏移来确定的。
请看视频的后半段，发送G29（⾃动调*命令）后的反映，打印机的Z-min会移动到四个不同XY坐标（固件中可以配置）进⾏探测。并且得到四个位置相对于G28确定的基准点的Z位置进⾏对⽐和计算，得到打印*台的倾斜程度，从⽽在以后的运动中，将各个位置的Z偏移补偿进去（同⼀层打印时，Z轴可能会动），从⽽完成⾃动调*功能。
如果你明⽩了基本的原理，再进⾏后⾯的⼯作就很顺利了。
硬件准备及配置
硬件安装
所需硬件
1、⼀个⼩舵机，⼤家可以看到我⽤的舵机是9G型号。理论来说⽤什么型号都可以，但是⼩了不会占⽤太多空间；
2、⼀个⼩限位（机械式），⼩限位开关即可（⿏标按键），带柄不带柄都可以，我⽤的不带柄的；
3、固定舵机在加热头运动部件上的⼩零件，我是⾃⼰打印的，不太合适，最后⽤502粘上的；
4、固定限位开关的触碰柄，我也是打印的，这个基本上是标准的可以在这⾥下载：；
5、⽀持舵机接⼝的打印机控制板，这⾥以MakerLab的为例；
安装
由于每个⼈的打印机都不同，就不说了。总之就是保证尽可能少的影响其它部件的情况下，固定舵机，并且限位开关的柄可以收放⾃如，并且收起后，打印头的⾼度要低于限位的⾼度，即打印时限位开关舵机等零件不能妨碍打印的进程。
注意：安装限位开关触碰柄的时候，注意舵机的极限⾓度的位置（0度和180度），因为咱们⽤舵机主要两个位置最关键，⼀个是收起限位时，⼀个是放下限位时，这两个位置都不要太靠*舵机的0和180度位置（即舵机的极限位置），极限位置的舵机不稳定，并且可能容易烧舵机。⼤家注意。
下图是舵机即固定舵机的部分：
下图是限位开关收起后的位置，不会妨碍打印及其它部分的运动：
下图是限位开关放下后的效果，放下后，限位开关当然要⽐打印头的位置更低才可以，否则打印头都撞车了，限位开关还没触发：
接线
Mega Controller已经引出了四路舵机接⼝，都是标准的接⼝，所以将舵机线连接到图⽚所⽰位置，标记为30的位置即可，主要舵机线中黄⾊的为信号线，对应控制板⼦上的S标记。如果：
舵机⾓度确定
由于舵机是⽤于做调*，调*的准确性直接影响了打印的效果。所以舵机的⾓度控制就⾄关重要，⽽这个⾓度参数（两个⾓度，收起和放下时舵机分别所处⾓度）⾮常重要，需要⽤于固件的配置。
修改固件
默认的Marlin固件并没有添加对舵机的⽀持（可以剩下RAM和ROM空间）。所以⾸先打开你的Marlin固件，到Configuration.h⽂件，搜
索“NUM_SERVOS”关键词（670⾏左右），来到
c
//#define NUM_SERVOS 1 // Servo index starts with 0 for M280 command
然后将最前⾯的//删除，并将后⾯的数字改为1，默认该数字可能是3.
修改完成后，其它参数不变，上传新固件到控制板。完成后，打开你⽤的最顺⼿的上位机软件，我以printrun为例，选择串⼝和波特率，连接。连接成功后，就可以测试舵机是否可以控制了。在发送命令区域，输⼊命令M280 P0 S100，其中M280是⽤于控制舵机的G代码，P0标识第⼀个舵机，如果你有其它舵机，可以⽤P1、P2等来分别控制，S后⾯的数字表⽰舵机运动的⾓度，输⼊命令后，点击Send（发送）或回车。
此时，如果⼀切都配置得当，你应该看到了舵机会动，如果不动再试⼀下其它的⾓度即更换S后⾯的数
字，如果其它⾓度依然不动，请检查接线即固件是否正确。（注意，Ramps⽤户直接接在舵机接⼝位置是不能⽤的，因为舵机接⼝默认是不供电的，需要将Ramps复位按键旁边的两个电源接在⼀起才可以，标记为VCC和5V，将这两个端⼦连接，就可以为舵机供电了。）
测试⾓度
由于舵机⾓度不能通过其它⽅式获得，只能需要你⾃⼰进⾏实际的测试，所以通过发送上⾯的命令，不断修改S后⾯的⾓度值，来得到两个⽐较完美的⾓度分别对应收起和放下时的位置。记在旁边备⽤。
我通过测试，到的⾓度为：
放下⾓度为：125度；
收起⾓度为：42度；
你的配置不太可能跟我的⼀样，所以⼀定要⾃⼰测试⼀下。
处于放下状态时，输⼊M280 P0 S42命令后的效果是这样的：
处于收起状态时，输⼊M280 P0 S125命令后的效果是这样的：
如果得到的⾓度你很满意，即不影响其它部分运动，也可以在放下时进⾏正常调*，那么就可以进⼊下⼀环节了。
RAMPS1.4的板⼦舵机是接在哪⾥，⿇烦能说下嘛？
注意，Ramps⽤户直接接在舵机接⼝位置是不能⽤的，因为舵机接⼝默认是不供电的，需要将Ramps复位按键旁边的两个电源接在⼀起才可以，标记为VCC和5V，将这两个端⼦连接，就可以为舵机供电了。
参考图⽚，其中紫⾊框内的两个针需要接在⼀起，否则舵机没有供电；红⾊框就是第⼀个舵机应该接的位置：
好的，再请教⼀下，这个在玛林⾥⾯是不是要把引脚改为11
不需要改，配置好舵机数量，发送命令时M280 P0 S42中的P0就是指的这个管脚对应的舵机
按本页修改后在打开上位机，舵机转到⼀个⾓度
但是在上位机输⼊M280 P0 SX没有反应，这⾥X表⽰⼀个数，我⽤的是RAMPS1.4的板⼦，上位机是PRONTERFACE，
各个参数都配置正确了吗？
#define NUM_SERVOS 1 按你的教程改了这⾥
然后5V供电也跳线了，我输⼊M280 P0 SX没有反应
我输⼊G28 XYZ可以回零，z回零的时候，舵机会转下来，舵机上的限位开关碰到底板后舵机就转上去，
看上去舵机和限位开关是能正常⼯作的，
但是M280 P0 S。。这个代码没有起到作⽤
我在⽹上搜了下国外的贴⼦，好像在在PINS。H这个⽂件⾥⾯设置P11接⼝？是不是这个原因？
能调*说明正常。是不是你输⼊命令时有问题
M280 P0 S34
这就是我发送的指令，字母都是⼤写三个⼀起发的，中间空格空开，是这样吗？
没错，舵机不动？试试其它⾓度
不动，我这两天试了很多个值，呵呵
可以了，我把M280 P0 S34
中的M换成⼩写的m可以了，为什么不能识别⼤写的，我开始⼀直以为是要⼤写
是很寄怪，我⼀直记得G代码这些都是要⼤写的，我输⼊的是⼩写但是他信框⾥的⼜是⼤写
固件配置
舵机相关
如果你需要舵机来收起、放下调*探针（Z-min限位开关），那么舵机相关的参数是必须要配置的。如果你的板⼦是Mega Controller（我们的合体板⼦），将舵机连接在Servos接⼝，标记30的位置。
还记得上⼀部分讲到的通过发送命令来获得放下和收起调*探针的⾓度吗？我的⾓度分别是：
放下：125度；
收起：42度；
每个⼈的数据都不太可能⼀样，⼀定要⽤⾃⼰的数据，得到这两个数据后，修改固件配置⽂件的：
// Servo Endstops
//
// This allows for servo actuated endstops, primary usage is for the Z Axis to eliminate calibration or bed height changes.
// Use M206 command to correct for switch height offset to actual nozzle height. Store that setting with M500.
//⾃动调*探针安装的哪个轴，-1表⽰关闭，0标识在此轴上，分别上XYZ，将下⾯两⾏代码原有的“//”删除，如下
#define SERVO_ENDSTOPS {-1, -1, 0} // Servo index for X, Y, Z. Disable with -1
#define SERVO_ENDSTOP_ANGLES {0,0, 0,0, 125,42} // X,Y,Z Axis Extend and Retract angles
//定义xyz三个轴上舵机放下和收起后的⾓度。将之前获得的⾓度数据填在Z轴对应的位置，即第5（放下⾓度）和第6（收起⾓度）个数据。改完上⾯的参数后，舵机相关的参数就配置完成了。
⾃动调*功能开启及相关参数
上⾯已经配置好了舵机的相关参数，但是要想实现⾃动调*，还需要配置下⾯这段区域的参数：
//============================= Bed Auto Leveling ===========================
//是否开启⾃动调*功能，如果开启，删除前⾯的//
//#define ENABLE_AUTO_BED_LEVELING // Delete the comment to enable (remove // at the start of the line)
//下⾯开始是针对⾃动调*功能的具体设置
#ifdef ENABLE_AUTO_BED_LEVELING
// these are the positions on the bed to do the probing
//⾃动调*时的4个位置，为了防⽌测试时挤出机超出XY轴的范围，可以适当调整下⾯参数，让这⼏个参数都靠*打印*台中⼼位置的坐标
#define LEFT_PROBE_BED_POSITION 15
#define RIGHT_PROBE_BED_POSITION 135
dnf抉择之沼
#define BACK_PROBE_BED_POSITION 160
#define FRONT_PROBE_BED_POSITION 20
// these are the offsets to the prob relative to the extruder tip (Hotend - Probe)
//调*传感器与挤出头的坐标偏移，加热头坐标-调*探针坐标，这⾥的参数可以不调整，因为⼿动测量这⼏个数据精确性实在太差，暂时保留之前的默认值即可。下⾯的参数是我调出来的，⼤家不要⽤我的参数。
#define X_PROBE_OFFSET_FROM_EXTRUDER -34
#define Y_PROBE_OFFSET_FROM_EXTRUDER 8
车太贤主演的电影
#define Z_PROBE_OFFSET_FROM_EXTRUDER -14.3
#define Z_RAISE_BEFORE_HOMING 4 // (in mm) Raise Z before homing (G28) for Probe Clearance.
// Be sure you have this distance over your Z_MAX_POS in case
/
/回原点前，z轴升起的距离，放置太低，调*探针⽆法放下
#define XY_TRAVEL_SPEED 8000 // X and Y axis travel speed between probes, in mm/min
//调*时，XY轴的运⾏速度
#define Z_RAISE_BEFORE_PROBING 15 //How much the extruder will be raised before traveling to the first probing point.
//运⾏到第⼀个调*点前，Z轴升起的距离
#define Z_RAISE_BETWEEN_PROBINGS 5 //How much the extruder will be raised when traveling from between next probing points
//运⾏到下⼀个调*点前，Z轴升起的距离
//If defined, the Probe servo will be turned on only during movement and then turned off to avoid jerk
赛尔号米瑞斯//The value is the delay to turn the servo off after powered on - depends on the servo speed; 300ms is good value, but you can try lower it. // You MUST HAVE the SERVO_ENDSTOPS defined to use here a value higher than zero otherwise your code will not compile.
//舵机关闭延时，为了防⽌抖动，建议开启这个功能。否则舵机会抖动。后⾯的参数保持默认只即可。
#define PROBE_SERVO_DEACTIVATION_DELAY 300
//If you have enabled the Bed Auto Levelling and are using the same Z Probe for Z Homing,
//it is highly recommended you let this Z_SAFE_HOMING enabled
//Z轴安全回零配置。开启后，Z轴回零前，XY必须先回零才可以
#define Z_SAFE_HOMING // This feature is meant to avoid Z homing with probe outside the bed area.
// When defined, it will:
// - Allow Z homing only after X and Y homing AND stepper drivers still enabled博客上传视频
// - If stepper drivers timeout, it will need X and Y homing again before Z homing
// - Position the probe in a defined XY point before Z Homing when homing all axis (G28)
// - Block Z homing only when the probe is outside bed area.
#ifdef Z_SAFE_HOMING
#define Z_SAFE_HOMING_X_POINT (X_MAX_LENGTH/2) // X point for Z homing when homing all axis (G28)
#define Z_SAFE_HOMING_Y_POINT (Y_MAX_LENGTH/2) // Y point for Z homing when homing all axis (G28)
#endif
// with accurate bed leveling, the bed is sampled in a ACCURATE_BED_LEVELING_POINTSxACCURATE_BED_LEVELING_POINTS grid and least squares solution is calculated
// Note: this feature occupies 10'206 byte
#define ACCURATE_BED_LEVELING
#ifdef ACCURATE_BED_LEVELING
// I wouldn't see a reason to go above 3 (=9 probing points on the bed)
#define ACCURATE_BED_LEVELING_POINTS 2
#endif
#endif
调*相关的固件配置也已经完成，但⾥⾯有⼏个关键参数还需要再次确定，否则得到的数据将不正确，暂时还不需要上传，下⾯的参数配置后再上传。请参考下⼀部分。
确定具体参数
上⼀部分已经配置了⾃动调*相关的所有参数，并且也已经把舵机收起放下的⾓度测量了出来。
要想正常使⽤⾃动调*，我们还需要精确测量下⾯三个参数：
#define X_PROBE_OFFSET_FROM_EXTRUDER -34
#define Y_PROBE_OFFSET_FROM_EXTRUDER 8
#define Z_PROBE_OFFSET_FROM_EXTRUDER -14.3
之前配置参数时，我们建议⼤家把上⾯的参数保持默认值即可。现在我们需要把这⼏个参数测试出来。
为了保证顺利测试，还需要配置下⾯这个参数：#define min_software_endstops true，此参数默认值是true，需要改为false，否则移动轴时，不能运⾏到⼩于0坐标的位置。改完这个参数就可以上传固件了。
确定上⾯⼏个参数的⽅法
为了能够更加精确的确认上⾯的三个参数，即挤出头与调*探针的精确偏移量，我们需要⽤3d打印机⾃带的这个三维坐标系统来确定，⽽不是⽤尺⼦量。
注意：如果⽤此⽅法，操作之前各轴的steps_per_mm参数必须计算正确，否则得到的数据是不准确的。
第⼀步、在打印*台的中间位置⽤笔标记⼀个参考点
为了能够保证精度，我们需要确定⼀个参考点，参考点可以选择打印*台上的任意位置，但是为了能够保证打印头和调*探针都能⽅便抵达，所以选择*台中⼼位置⽐较好。标记⼀个⼩点，就像下图：
第⼆部、放下探针移动调*探针刚好来到标记点位置并⼿动置零
放下探针（命令：M280 P0 S125[125改为你的放下⾓度]），并通过上位机上的⼿动操作按钮，移动XY两个轴让探针刚好来到标记点上⽅，然后再移动Z轴（最后阶段尽量⽤0.1mm的按钮），让探针刚好碰到打印*台。此时在上位机中输⼊命令：G92 X0 Y0 Z0。
第三步、移动打印头来到标记点位置并得到偏移量
收起探针，移动XY及Z轴，让打印头与*台之间的距离恰好能够通过⼀张A4纸。然后输⼊命令：M114来获取现在的坐标，你会得到类似与下⾯的信息：
ok C: X:-34.00 Y:8.00 Z:-14.3 E:0.00
⽽这些数据就是你的固件中所需要的三个偏移量，将这三个数据添加到你的固件中的位置即可。
汤姆 克鲁斯女儿修改完这个参数后，你可以将之前改的#define min_software_endstops false中的false重新改为true，保障打印机的安全。然后重新上传固件。⾃动调*功能的配置已经在你的打印机上配置完成了。开始真机测试吧。。
问答：
38.88红包代表啥意思我不⽤舵机固件怎么改啊
请问，探针和挤出头之间的Z向距离 Z_PROBE_OFFSET_FROM_EXTRUDER，可以通过M指令进⾏调整吗，每次改0.1都要刷⼀次固件，好⿇烦，能联机调试就⽅便了。
真机测试
固件上传完成后，你可以测试⼀下是否能够进⾏调*功能，为了能够保证调*探针顺利放下，最好将Z轴升⾄合适的位置，防⽌探针⽆法放下到位，⽽造成撞车现象。在上位机中点击上⾯的左下⾓⼩房⼦，注意是没有标记任何字母的那个，来进⾏XYZ三个轴的回零，
你会发现，回零跟没有添加⾃动调*功能前是有区别的，现在的回零是XY回零完成后，来到(Xmax/2,Ymax/2)坐标位置，放下Z探针，进⾏Z 轴回零，并且，不能单独对Z轴进⾏回零，回零完成后输⼊G29⾃动调*命令，你会看到开始对固件中配置的4个点进⾏调*，此时你应当仔细观察，发现是否有超界的地⽅，如果有应该修改固件中的调*点的坐标。回零和调*的操作视频如下：
如果你的打印机也可以完成上⾯的动作，说明你的⾃动调*功能配置成功了，Oh，yeah。
如果你想测试⼀下⾃动调*功能是否有作⽤，可以故意把*台弄斜，⽐如我把玻璃的右边抬⾼了⼀个螺丝帽的⾼度。
然后经过回零、调*操作后，让Z轴坐标确定后，调整XY坐标，你会发现虽然你只是在改变XY坐标，但
是Z轴为了能够适应*台不*的原因，Z 轴也会动，并且各个位置Z轴与*台直接的距离是不会变的。
问答：
怎么样把G28这个调*功能增加到⼀个真正的打印⽂件⾥⾯啊
切⽚软件⾥的启动代码G28下⾯加上G29，⽐如像这样：
我不⽤舵机，调零传感器是可拆卸的，这样固件怎么改啊，还有我想在调零后热床向下移动⼀段距离后停⽌，好便于取下调零传感器，然后在⼿动点击启动打印
不⽤⾃动调* 打印⽂件的时候，都会开始归零
安装了鸵机后 Z轴怎么归零呢？