1. 设置软件源
sudo sh -c 'echo "deb /ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2. 设置秘钥
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
(如果此步设置密钥不成功，可以尝试
wget /ros.key
sudo apt-key add ros.key
sudo apt-get update --fix-missing
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
然后直接跳到第5步)
3. 更新源地址
sudo apt-get update
4. 安装，在这⾥选择桌⾯完整版，你也可以选择安装⼀部分，具体的命令在官⽹教程中可以到
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
如果提⽰“⽆法定位软件包 ros-melodic-desktop-full”，很可能是上述步骤的执⾏顺序错了或是有遗漏，重新再执⾏就可以，在sudo apt-get update时可以看到
就不会再提⽰“⽆法定位软件包 ros-melodic-desktop-full”。
5. install的过程很长，
之后执⾏
sudo apt-get install ros-melodic-rqt*
sudo rosdep init
此步如果报错
如果提⽰“sudo: rosdep：不到命令”，执⾏
sudo apt-get install python-rosdep
sudo pip install rosdep
继续执⾏
sudo rosdep init
rosdep update
在终端输⼊：sudo vim /etc/hosts ，在打开的⽂件末尾⼀⾏添加： 151.101.84.133 raw.githubusercontent
如果仍是解决不了问题，就需要了。
6.安装rosinstall
sudo apt-get install python-rosinstall
7. 加载环境设置⽂件
source /opt/ros/melodic/setup.bash
8.创建并初始化⼯作⽬录
ROS使⽤⼀个名为catkin的ROS专⽤构建系统。为了使⽤它，⽤户需要创建并初始化catkin⼯作⽬录，如下所⽰。除⾮⽤户创建新的⼯作⽬录，否则此设置只需设置⼀次。
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
⽬前，只有src⽬录和⽂件在catkin⼯作⽬录中，使⽤catkin_make命令来构建
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
9. 设置环境变量：
sudo apt install net-tools
gedit ~/.bashrc
# Set ROS melodic
source /opt/ros/melodic/setup.bashubuntu安装教程
# Set ROS Network
export ROS_HOSTNAME=localhost export ROS_MASTER_URI=localhost:11311
10.测试
打开三个终端，分别执⾏：
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
成功。
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