图像物体中⼼点_机器视觉之halcon⼊门（8）-⼀⽂弄懂如何
⽤相机测量物体长度...
第三节测量
3.3.1 简单的啰嗦⼏⼗句
所谓的测量，主要是测量出物理尺⼨，就是我们现实中所说的尺⼨。毕竟算出像素尺⼨实在是不是太难。Halcon⾥⾯的物理尺⼨测量分
1d，2d，3d测量，作为⼊门书籍我们这⼉只讲1d的，就是长度测量。⽐如咱们的标定板长度的测量。有没有很想学？哈哈……
3.3.2 ⾔归正传
图 3-3-2-1
如上图(3-3-2-1)，单击助⼿⾥⾯的第四个选项"Measure"。会弹出下图(3-3-3-2)，在输⼊栏有两个参数需要我们来填，第⼀个是第⼀红框⾥⾯的，待测量图⽚的来源，可以选择你已经拍好的照⽚，就是图像⽂件，单击那⼀⾏后⾯⼩框框可以选择图⽚路径，下⼀⾏是通过图像采集助⼿，就是相机采集图⽚来测量，如果你还没有打开图像采集助⼿，⼀选中就会⾃动弹出图像采集助⼿来帮你选择相机，本章第⼀节刚好你学了连接相机，怎么利⽤图像采集助⼿实在是难不倒你。如果你选中后⾯的"实时采集"，就可以实时采集每⼀张图⽚来进⾏测量了。⼀切配置好后，下⾯⼀个框内是要相机的内参外参了，上⼀节刚好学的标定。希望你有保存。".cal"和".dat"刚好就对应了两个参数保存⽂件的格式。还是点击最后⾯的⼩框添加。
图 3-2-2-2
⼀切配置好后，就可以进⼊第⼆页选项卡如下图：此时你halcon的图像窗⼝应该是在实时显⽰的图⽚。把标定板放进视野中，如下图(3-3-2-3)。
图 3-3-2-3
图 3-3-2-4
然后选择上图(3-3-2-4)中最上你们的⼩⽅框，这是画直线的功能，到halcon图像窗⼝中画⼀条测量的线，保证这条线穿过要测量的物体的
两个边缘，如下图(3-3-2-5)：
图 3-3-2-5
通常情况下，还是要调整下上图(3-3-2-4)中红框框内的三种参数：最⼩边缘幅度，意思是说halcon⾃⼰沿着线路边缘，当某个地⽅灰度值差⼤于这个幅度的时候就认为它为边缘。平滑，是指对图⽚进⾏平滑，如果你的图⽚噪声多，⼲扰多，则需要平滑。ROI宽，其实halcon 测量是在⼀个矩形ROI⾥⾯测量，你画的直线相当于这个矩形的长边中⼼轴线，这根线的长度就是这个矩形的长了，那这个矩形的宽就取决于你在这⼉设置的ROI的宽了，⽽且halcon会在直线的边缘上显⽰你的ROI的宽，让你看到它出来的边缘，所以我通常喜欢把ROI宽设置⼤⼀点，如下图(3-3-2-6)：
图 3-3-2-6
看图中的垂直的绿线，它显⽰的就是矩形ROI的宽了，你也可以通过这个看看边缘是否到，到的是否准确。第四⾏的是插值⽅法，(具体的插值⽅法简介，详见本节TIPS 1)我建议选第⼆种吧。
接下来是边缘选择⾥⾯的变换和位置，如下图(3-3-2-7)：
图 3-3-2-7
变换⾥⾯有positive和negative，positive是指灰度值由暗到亮的边缘，negative是指灰度值由亮到暗的边缘，你⾃⼰去挨个选择下，然后看看效果就知道了。All就是都选的意思咯。下⾯的位置⾥⾯还有first和last，这个实在不⽤我去啰嗦什么是first的位置什么是last的位置了吧。善意提醒下，你画的那条线是有⽅向的，由起始位置指向结束位置。咱们这就两个都选all吧。再往下的那些就是些辅助功能了，有兴趣的⾃⼰看下也能⼀⽬了然，不⽤讲解的。选项卡第三栏是模糊，对图像进⾏各种模糊的，咱们初级的⽤不上。直接跳过到结果栏：
图 3-3-2-7
是的，结果已经出来啦！如上图(3-3-2-7)，单位在右上⾓是mm。因为有两个边缘，所以有两⾏数据，每⼀⾏分别是每个边缘点的坐标和幅度，这个幅度是指，沿着你画的测量直线的⽅向，每个边缘点左右两边的灰度差。本例中第1个点是由⿊⾊背景到⽩⾊标定板，所以灰度值上升了39.7639，第2个点是由⽩⾊标定板重新进⼊⿊⾊背景，所以幅度变化就是负值了。那为什么两个幅值的绝对值不⼀样呢？因为我打光不均匀呗~笨！下⾯⼀个就是你最关注的的距离了，表⽰距离下⼀个边缘点的距离，因为只有两个点，所以第⼆个点的距离参数就没有了。那么这个70.526mm就是两个点之间的物理距离了，也就是这块标定板中间⽩⾊部分的宽度。测的准不准呢？你⾃⼰看吧！如下图(3-3-2-8)。(友情提⽰：如果你的数据⼀直在跳动，就说明你⼀开始点击了实时采集，所以它就在⼀直对新采集的图⽚进⾏测量，我的就是这样。)
图 3-3-2-8
到这⼉，这个测量咱们算是结束啦。感兴趣的话可以继续拿⼀些其它东西来测测，看看准不准。但是如果要写代码怎么写呢？让我们在选项卡代码⽣成⾥⾯点击"插⼊代码"吧。代码如下图(3-3-2-9)。
图 3-3-2-9
别被这⼀页纸的陌⽣代码吓到了，其实关键代码没⼏步，很多都是赋值和重复，让我来⼀点点的分析给你听。⾸先是打开相机，接下来是相
机的内参外参赋值，这些你都有的，也都会的。然后设置了边缘最⼩幅度，就是之前在助⼿⾥⾯第⼆页选项卡边缘下设置的第⼀个参数。然
后是ROI的宽的⼀半，看我上⾯截图⾥⾯是60，这⼉它设置成30了，当然⾃有妙⽤，五分钟后你就知道了。接下来是算⼦：
set_system ('int_zooming', 'true')：这个算⼦是设置系统的意思，怎么个设置法？第⼀个参数就是你要设置的系统参数名，第⼆个就是系
统参数值，相当于⼀个是name，⼀个是value。本例中这个参数的意思就是说，你如果选择了true，那么对图像缩放的时候所有的数值都⽤多一点就不准
整数来算，减少运算量嘛。
接下来四⾏代码就是画那根线的起始终⽌点的坐标了。不要被它的命名吓唬到了，其实就是两个点的纵横坐标，再接下来的七⾏⼜是什么
呢，就是测量⽤的那个矩形了。还记得我说的其实halcon⾥⾯的测量是在⼀个矩形内吗？那你还记得如果⽣成⼀个带⾓度的矩形需要哪些参
数吗？就是gen_rectangele2()后⾯的参数啦。需要矩形的中⼼点坐标(两个参数)，矩形的⾓度(⼀个参数)，矩形的长宽的⼀半(两个参数)。
⼀共五个参数。分别对应接下来七⾏⾥⾯的17,18,21,22,23⾏。19,20⾏是⽤来求⾓度phi的。因为这个矩形的⾓度你⼜没设置，只好⾃
⼰算了，拿你画的那条线的起始点的纵坐标做差，横坐标再做差，然后atan()就可以了，就是21⾏的算⼦啦。这样分析是不是好懂很多。。
有了这些参数就要画测量的矩形了！
gen_measure_rectangle2(TmpCtrl_Row,TmpCtrl_Column,TmpCtrl_Phi,TmpCtrl_Len1, TmpCtrl_Len
2, 2588, 1940, 'bilinear', MsrHandle_Measure_01_0)：这才是本例第⼀个灵魂算⼦，就是⽣成⼀个测量⽤的2型矩形。第⼀第⼆个参数就是矩形中⼼点的坐标啦，
第三个参数就是矩形的⾓度，第四第五个参数就是这个矩形长短边的⼆分之⼀长度啦。第六第七个参数就是整张图⽚的宽⾼，第⼋个参数是
插值⽅法，本例我选的是双线性插值法；第九个参数就是⽣成这个矩形所存的句柄。
⽣成这个测量的矩形后，就是要开始测量了嘛！可是我们好像还没有图⽚。。。所以接下来肯定是抓取图⽚啦，如下图(3-3-2-10)：
图 3-3-2-10
因为我在助⼿第⼀页选择了实时获取，所以这⼉给加了⼀个死循环while(true)。不要在意这些细节。接着看⾥⾯的循环体：
grab_image (Image, AcqHandle)：抓取图⽚，属于同步获取。第⼀个参数是抓到的图⽚，第⼆个参数是抓图⽚的相机的句柄。这个算⼦
很简单了，没什么好讲的。下⾯⼀个是重点：
measure_pos(Image,MsrHandle_Measure_01_0,1,AmplitudeThreshold,'all','all',Row_Measure_01_0,Column_Measure_01_0,Amp 提取垂直于矩形的边缘并测量。这个算⼦参数本来就多，halcon还给每个参数起这么长的名字。实在是醉了，也不怕吓到我的读者……，话
说回来，以后我们会遇到参数更多的算⼦的。下⾯我来说说每个参数的意思吧，第⼀个参数就是要测量的图像啦；第⼆个参数是测量矩形的
句柄；就是上⼀个算⼦画出来的那个矩形啦；第三个参数是⾼斯平滑系数，这个在助⼿⾥⾯也有设置；第四个参数是最⼩边缘幅度，开头赋
值的那个，在这⼉⽤到了；第五个参数是转换，对应的是第⼆个选项卡下⾯边缘⾥⾯的那个转换，我们选all的还记得吗？所以第六个参数就
是剩下的那个位置参数啦！也是all；第七第⼋第九第⼗个参数就是分别对应结果选项卡⾥⾯输出的内容，分别为边缘点的纵、横坐标，幅度
变化值，以及距离。但是！这些都是相机的像素坐标，以及像素距离，因为我们的相机的内参和外参还没有告诉算⼦呢。所以我们还需要接
下来⼀步：