干涉区
干涉区的概念
机器人进入此区域时，相应的输入信号就被检测（如：禁止进入信号），只要有一个输入信号，机器人立即停止，处于等待状态，直到这个信号被清除。 I/O 部分进行这项处理工作。
干涉区的形式
干涉区最多可设定32，其形式可以从以下二种中选择：
• 立方体干涉区• 轴干涉区
立方体干涉区
立方体干涉区是与基座坐标、机器人坐标、用户坐标中任一坐标轴平行的立方体。控制柜对机器人控制点进行判断，判断是在干涉区内还是干涉区外，并把判断情况以信号方式输出。立方体干涉区作为基座坐标系或用户坐标系的平行的区域设定。
轴干涉区
轴干涉区，是指判断各轴当前位置并输出信号的功能。设定各轴正方向、负方向各自动作区域的最大值和最小值，判断各轴当前值是在区域内侧或外侧，并将该状态作为信号输出。 (ON: 区域内, OFF: 区域外)
干涉区的建立方法
立方体干涉区的建立方法
立方体干涉区的设定方法有以下3种：
输入立方体的坐标值
输入立方体坐标的最大值和最小值。
具体操作步骤参考操作要领书 10-22。
示教顶点
用轴操作键把机器人移到立方体的最大/最小位置。
具体操作步骤参考操作要领书 10-25。
输入立方体边长并示教中心点
输入立方体的三边边长（轴长）数值后，用轴操作键把机器人移到中心点。
具体操作步骤参考操作要领书 10-26。
轴干涉区的建立方法
数值输入轴数据
具体操作步骤参考操作要领书 10-27。
用轴操作键移动机器人设定轴数据
具体操作步骤参考操作要领书 10-29。
干涉区的工作机理
梯形图程序
40090 顺序等待
此信号为开时，机器人的动作暂时停止。功能与“hold暂停”相似，但有以下两点不同。
1. 机器人在动作过程中如果此信号为开，机器人为暂时停止状态，内部保持运转状态。移动命令（MOV）以外的命令执行时不受影响。“启动”灯为点亮状态。“运转中”信号为开。如果机器人高速动作时此信号为开，机器人减速停止。
2. 此信号由状态管理。信号由开变为关时，机器人自动开始动作。机器人资料
流程图
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