三菱机器人基本操作手册
一、型号介绍
Ⅰ.本体（机械臂）：
1．RV-E2（M） 6 Axies --- W、S、E、T、P、R
2．RV-E3J（M） 5 Axies --- W、S、E、T（×）、P、R
机器人资料Ⅱ.控制器及示教器型号
1.控制器为 CR-E116
2.示教器为 P6TB-T
二、基本操作
首先，把示教器连接到控制器上。
再弹出[T/B EMG.CANCEL]按钮。
最后，把T/B（示教器）打到ENABLE状态。
1．单轴运动（关节运动）
A．按[STEP/MOVE]+[JOINT]键，选择关节运动模式.
B．按[STEP/MOVE]+（想要移动轴的键），单个轴将会被移动.
2. 直线运动
A．按[STEP/MOVE]+[XYZ]键，选择直线（XYZ）运动模式.
B．按[STEP/MOVE]+（想要移动轴的键），单个轴将会沿着XYZ方向移动.
3.改变手动速度
按[STEP/MOVE]+[SPD]，改变机器人手动速度（LOW<->HIGH）.
4. 修改点位
1．将示教合上方使能开关拨至ENBL.
2．选择1. TEACH. 按INP/EXE].
3．输入程序号 如：1 按INP/EXE].
4．按住[POS/CHAR]不放，再按[ADD]，进入点编辑界面.
5．MO POSI （ ）. 注：在括号内输入要修改的点的序号.
如：输入80 按INP/EXE]确认。
6．按住STEP/MOVE不放，再按住INP/EXE]不放，则机器人运行至80点位处. 7．手动调整至所需位置后，按住STEP/MOVE不放，按ADD一次，出现如下界面： MO POSI 80
*ADDITION ？ *****
注：此时若松开[STEP/MOVE]则放弃修改80点，若再按[ADD]则80点被修改至新位置（即机器人当前位置）。在编辑时删除文字或数字：按住[POS/CHAR]不放，再按[DEL]，按一次删一个字符。
5. 程序修改
1. ROBOT 控制面板按 [STOP]----------（ROBOT 停机）
2. ROBOT 教导盒切换至 [ENBL]
3. 在 MENU，选“1”TEACH
4. 选择程序号，按“1”
5. 按 [COND] + [ADD]，进入示教器编程窗口
6. 按 [RPL] 2 次，到输入区
7. 选到要修改的 LN 后按 [EXE]
8. 按 [RPL]
9. 修改该行程序后
10. 按 [EXE] 更新程序。
6. 增加程序行
1. ROBOT 控制面板按 [STOP]------------（ROBOT 停机）
2. ROBOT 教导盒切换至 [ENBL]
3. 在 MENU，选“1”TEACH
4. 选择程序号，按“1”
5. 按[COND] + [ADD]，进入示教器编程窗口
6. 按 [RPL] 3 次，到输入区
7. 输入空程序行号后按 [EXE]
8. 按 [RPL]
9. 输入该行程序后
10. 按 [EXE] 更新程序。
7. 删除程序中整行
在程序编辑窗口，到所要删除的行，按[STEP/MOVE]+[DEL]，然后按 [EXE]确认。
8. 返回程序首行
在程序编辑窗口，光标在任意行时，按[ALARM/RESET]+[INP/EXE]，直接返回到程序首行。
9. 单步执行程序
1. 在 MENU，选“1”TEACH.
2. 选择程序号，如选1#程序，按“1”.
3. 按 [COND] + [ADD]，进入示教器编程窗口.
4. 按住[FORWD]/[BACKWD]+[INP/EXE]，单步向前/后执行.
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