E PSON Robot 异常处理
六轴机械手的原点校准步骤如下：
1．1选择菜单-[工具]-[机器人管理器]-[步进示教]面板移动机器人避开干涉物，使机械手移动到大概的原点位置（各关节脉冲为0的位置）
1.2在命令窗口输入指令Pulse 0,0,0,0,0,0按回车键
（使用该指令之前必须把机械手移动到大概的原点位置，否则必撞机）
观察机械手每个关节出被撞偏的轴，在[机器人管理器]-[步进示教]面板移动机器人，使调整槽对其如下图1.3，重置编码器。
执行以下命令之一，通过菜单-[工具]-[命令窗口]重置需要调整原点的关
节的编码器。
第 1 关节 >Encreset 1
第 2 关节 >Encreset 2
第 3 关节 >Encreset 3
第 4 关节 >Encreset 4
第 5 关节 >Encreset 5,6 注释校准第五轴时，第五第六轴要一起校准
第 6 关节 >Encreset 6 注释只需要输入被撞偏的关节号
1.4，重启控制器。
单击EPSON RC+ 菜单-[工具]-[控制器]-<；重置控制器>。
1.5，在命令窗口输入命令并执行。
执行以下命令之一，通过菜单-[工具]-[命令窗口]重置需要调整原点的关
节的编码器。
机器人资料>calpls 0,0,0,0,0,0 *机器人不会移动。
1.6，执行以下命令之一，通过菜单-[工具]-[命令窗口]重置需要调整原点的关
节的编码器。
第 1 关节 >calib 1
第 2 关节 >calib 2
第 3 关节 >calib 3
第 4 关节 >calib 4
第 5 关节 >calib 5,6
第 6 关节 >calib 6 注释只需要输入被撞偏的关节号
1.7，再次输入Pulse 0,0,0,0 ,0,0回车确认Robot原点是否校正OK
RS3-351S机械手的原点校准
步骤如下:
2．1选择菜单-[工具]-[机器人管理器]-[步进示教]面板移动机器人避开干涉物
2.2在命令窗口输入> pulse 1706667,0,0,0 回车
2.3移动机械手对准原点位置
2.3执行编码器初始化命令。
根据要调整的关节，按如下所示，在[命令窗口]中输入并执行。
第1关节：>EncReset 1
第2关节：>EncReset 2
第3关节：>EncReset 3
第4关节：>EncReset 3,4
注释只需要重置初始化的编码器初始化第四轴编码器时，要3,4轴一起重置
2.4，重新启动控制器。
选择EPSON RC+ 的菜单-[工具] -[控制器]，然后单击<；重启控制器>按钮。
2.5，在[命令窗口]中输入并执行Calpls 1706667,0,0,0
2.6，根据要调整的关节，按如下所示，在[命令窗口]中输入并执行。
第1关节：>Calib 1
第2关节：>Calib 2
第3关节：>Calib 3
第4关节：>Calib 3,4
2.7，在命令窗口输入> pulse 1706667,0,0,0 回车 ，验证原点是否校准OK
二，报错9711 编码器通讯失败，重启控制器。检查电动机、DMB或者编码器IF 板报错原因：编码器通讯线松动，或急停开关线脱皮漏电
处理方法：检查编码器线是否插好，确认编码器线是OK的，重启控制器。
（9000以上的错误都需要重启控制器）
如果报9711编码器通讯失败的同时机械手E-stop也报错，这时你要检查急停开关的线
路是否漏电碰到机台，一般是急停开关后面急停线缠绕脱皮和安全门右下脚附近的线
路磨破
三．USB，以太网都连接不上，控制器指示灯闪烁不停，数码管无显示
3.1关闭控制器按住控制器上的黑小按钮，打开控制器30S问题点还是解
决不了，更换CPU主板或CF卡
更换CPU主板步奏请查看 RC180控制器维资料（CPU主板如下图）
四，机械手报错代码5049 电动机驱动器过流。检查电源电缆连接或机器
人内部接线
报错原因：1，有可能是机械手控制器中掉进螺丝，第几关节报错有可能就是
螺丝掉进那个轴的运动控制卡里
2，运动控制卡有问题
处理方法：拆开控制器检查是否有螺丝，检查运动控制卡是否卡有螺丝，
频繁报错更换运动控制卡
五，ROBOT报警（ERR 9716 或5016），绝对编码器电源故障。更换电池。
检查机器人内部接线
原因如下：1，电池接口接触不良
2，电池没电了
电池电压为3.6V，电池有效寿命为一年半，机械手内部的电池，电池的主要作用为机械手编码器供电，以保存机器手当前绝对位置数据，电池断电后有电解电容提供电量，电解电容只能提供一个小时。
处理方法：具体调节步骤如下：
1、第i 轴出现ERR 9716 或5016（查看系统历史记录）（i=1―6）；
2、运行 Encreset i（解除错误报警），然后重启控制
3、手动机器人至零点位置（第i 轴）；
4、Encreset i
5、重启控制器。
六，RS3-351S机械手丝杆的更换步骤如下：
1，释放刹车按住制动解除开关，注意夹具末端不干扰外围装置等，将轴下降到下限位置2，将控制器的电断掉
3，拆下以下部件
第二臂保护外罩，第三关节马达，第四关节马达
注释：马达线缆的连接器不需要拔掉
4，拆下丝杆的固定螺丝（上3，下4），取出丝杆、U轴皮带、Z轴皮带
5，把新丝杆装在第二轴上，确定丝杆完全放入孔内无倾斜，锁紧丝杆下方的四个螺丝
6, 装第四轴皮带及第四轴马达
1）请确认皮带齿与皮带轮齿准确啮合
2）第四轴马达固定螺丝先不锁紧，请将没有伸缩性的绳等挂在第4关节电动机单元的靠近板的部分上，利用推拉力计等进行拉伸，施加指定的张力。Z belt tension = 120 N (12.2 kgf)
3）确认好张力后锁紧第四轴马达固定螺丝
7，装地三轴皮带及第三轴马达
1）确认皮带齿与皮带轮齿准确啮合，锁紧丝杆上面的三个固定螺丝
2）第四轴马达固定螺丝先不锁紧，请将没有伸缩性的绳等挂在第4关节电动机单元的靠近板的部分上，利用推拉力计等进行拉伸，施加指定的张力。Z belt tension = 75N
3）确认好张力后锁紧第四轴马达固定螺丝
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