RoboDK学习总结/基础教程
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由于RoboDK在国内的资料特别少，而本资料是作者一点一点摸索总结的结果，如有错误请
邮件联系，一起学习改正！
1.在导入工件，或是导入刀具时，在Solidworks中绘制好工件或刀具三维图，按照RoboDK中所期望的坐标系，将工件的坐标系在Solidworks中配置好，并保存成RoboDK所支持的格式（.igs ，.stp等），在保存时在坐标系选项中将坐标设置成你所编制好的坐标系。这样在导入RoboDK时，导入零件的坐标系就可以是非原点坐标系。（注：编制坐标系一定要在装配体中编制，在零件图编制无效）。
2.对铣削加工CAM路径的导入，需要使用MasterCAM。
在使用MasterCAM路径编辑的时候，需要注意以下几点：
1）MasterCAM编制路径必须为5轴机床刀具路径，可以直接创建曲面五轴刀具轨迹，也可以3轴转为五轴轨迹的方式。
2）MasterCAM需导出NC代码，可以在NC代码后处理的部分，修改轨迹代码，并可以保存成RoboDK支持的CAM格式如（.nc,.apt）。
3.在RoboDK中最好将各工件都设定一个坐标系，并设置好工件基坐标系与设定的用户坐标系的参数，
这样方便操作，如果若干个部件的相对位置不改变，可以设置在同一个坐标树下。如图，部件zuozi和DKtest body2都有各自的坐标系。
4.在RoboDK导出机器人程序时，我们可以注意到，对于不同厂家，机器人的编程方式也有所不同，有些是直接对机器人的关节角度变化进行编程，如UR。而更为普遍的是给定TCP点的六自由度坐标值进行编程。
5.在利用Python进行机器人编程时需注意一下几个方面：
1）在编写循环语句时，一定要注意for、while的对齐格式，否则容易出错，且不容易被发现。
2）Python编写函数时，特别是自定义函数def，也需要注意对齐格式。例如定义名为box_calc()的数组函数，其中return的返回值就是函数执行结束的结果：def box_calc():
xyz_list=[]
for k in range(count_z):
for j in range(count_y):
for i in range(count_x):
xyz_list=xyz_list+[ [ i*distance_x, j*distance_y, k*distance_z ] ]
return xyz_list
6.关于MoveL，MoveJ，MoveC的使用和解释
众所周知
MoveL指的是机器人直线运动
MoveJ指的是机器人关节运动
MoveC指的是机器人圆弧运动
我们可以注意到在图标中有黑点和红点，黑点指的是动作的起始点（个人实践得出），红点为目标点（软件中有说明）。
具体做法：1）MoveL和MoveJ的操作方法一致，首先创建一个目标点作为起始点，并将机器人移动到起始点。再创建一个目标点2作为移动的目标点，点击MoveL或MoveJ，将软件自动创建的目标点删除。将MoveL或MoveJ的关联目标点设置为创建的目标点2
2）MoveC与MoveL类似，只不过MoveC需要选择两个目标点（加上起始点，三点确定一个圆），关联点1代表先经过的点，关联点2代表后经过的点。运行路径如图。
注意：一定要把机器人先置于设定好的起始点位置，在点击仿真运动。例子中目标点1为起始点，2，3为经过的圆弧路径点。其次，机器人路径最好不要经过4.5.6关节的原始位置，
容易接近奇异点出现错误，如图。改变路径位置便可修复错误。三个点必须可以是同一圆上的三点，否则一样会出现错误。
7.自定义机器人的创建
我们以六轴机器人为例
实用程序→添加机构或机器人→六轴机器人
把机器人名称设为my robot1
导入事先创建的机器人各关节CAD模型（最好是英文名称）。机器人有六个轴，所以应该创建七个零件（包含基座）。
然后设置机器人各关节的位置，在joint1的基座位置创建一个用户坐标系joint1的坐标系一定与创建/修改机构或机器人中的红机器人范例的坐标一致，这样方便后续坐标系的设置。
机器人资料
参考基坐标系（base reference）选为设置好的坐标系1，base到joint6分别设置为坐标到6轴末端的法兰。其中home是设置机器人的初始原点角度值，minimum limit和maximum limit 为各关节角度的变化范围。这里先保持默认。
设置完，下面是DK独特的机器人参数设置方法，这里暂时还不知道想的对不对，大家一起研究，先说一下我的理解