本技术公开了一种基于云计算的智能巡检及路线规划的实现方法及巡检系统，该方法可以实现巡检移动终端的巡检轨迹上报；对巡检移动终端上报的轨迹数据进行预处理，将漂移数据点予以滤除；根据大量的轨迹数据生成路网数据；对需要巡检的各类设施、关键巡查点等数据进行标注；根据路网数据和巡检设施标注点生成并自动更新路径规划线路；在巡检终端上提供电子地图与规划线路融合导航；本技术在执行巡检任务时可方便地查看附近路网和规划路线，大大方便了巡检人员的工作；本技术还能按历史巡检轨迹生成路网和巡检的规划路径，解决了巡检地区在常见地图上空旷没有参照路线的问题。
技术要求
1.一种基于云计算的智能巡检及路线规划的实现方法，其特征在于：实现步骤如下:
A、轨迹上报：
巡检移动终端具备GPS/北斗定位功能，巡检移动终端将GPS/北斗定位后得到的位置信息数据，周期性地通过通讯模块上传到巡检云平台，由巡检云平台数据存储模块存储到数据库，形成轨迹数据；
B、轨迹数据预处理：
巡检云平台路网数据生成模块对巡检移动终端上报的轨迹数据进行预处理，根据相邻点的相对位移和时间间隔，计算平均速度，将平均速度大于阀值的位置点数据视为漂移数据点，予以删除；
C、路网数据生成：
巡检云平台路网数据生成模块根据历史轨迹数据生成并更新路网数据；巡检云平台将预处理后的轨迹数据与已有路网数据比对，根据该路段上报的次数、可信度判断本次轨迹的误差，相同路段合并，形成完整的单路段不重复的路网数据；根据已有路网中本路段的上报次数、上报日期、过期情况、申诉情况、漂移偏离情况，计算出新的可信度权值并记录，同时更新上报次数；
D、行业设施标注：
管理人员将本单位需要巡检的各类设施和关键巡查点数据在巡检管理台行业设施标注模块中进行标注，并设置路径巡检参数：能否作为目的地点标志、能否作为经过点标志、该点的巡检周期、该点的重要性级别、该点的巡检时的注意事项与备注；
E、路径规划数据生成：
巡检云平台路网数据生成模块以步骤C生成的路网数据、步骤D生成的行业设施标注点中的起始点、目的点和途径点数据为基础，生成未审核状态的路径规划数据；路网数据变化时，巡检云平台定期自动重新计算，更新路径规划数据库；
F、路径规划数据修订审核：
系统管理员通过巡检管理台路径规划修订审核模块比对未审核的路径规划数据、已审核的路径规划数据，人工进行修订审核：包括删除经过点、变更路线、删除某路径，修改结果上传巡检云平台并保存到数据库；巡检云平台根据保存的结果自动更新路径数据，更新后将数据设置为已修订或已审核状态；
G、电子地图与规划线路融合导航：
系统根据路网数据和路径规划数据实现电子地图与规划线路的融合导航；由巡检人员选择行业设施标点POI（兴趣点）作为巡检开始点、巡检目的点、巡检经过点开始导航，由巡检人员选择导航模式，巡检云平台导航路线计算模块以当前位置为起始点，巡检开始点为目的点，计算第一段导航路线；巡检云平台导航路线计算模块以巡检开始点为起始点，巡检目的点为目的地计算第二段导航路线；巡检云平台连接两段路线生成全部导航路线，巡检移动终端展示导航路线，巡检人员移动后巡检移动终端导航展示模块连续提示导航；
H、路径故障申报：
巡检人员发现巡检移动终端上展示的路径与现场有不一致的情形时，或现场发现有路径施工、障碍物情况时，通过巡检移动终端主控模块填写路径故障数据，上报到巡检云平台；管理人员在巡检管理台上查看故障信息后，通过路径规划数据修订功能对现有路径路网数据进行修改，将修改后的数据保存到数据库中；巡检云平台定期自动重新计算修改后的数据，及时更新路径规划数据库，保障导航数据的时效性。
2.一种基于云计算的智能巡检及路线规划的巡检系统，其特征在于：由巡检移动终端、巡检管理台、巡
检云平台、电子地图接口四部分组成，其中：
A、巡检移动终端由巡检人员使用，巡检移动终端由GPS/北斗定位模块、导航展示模块、主控模块和通讯模块组成；
B、巡检管理台由管理人员使用，巡检管理台由路径规划修订审核模块、行业设施标注模块、通讯模块组成；
C、巡检云平台提供数据云计算服务，巡检云平台由数据存储模块、路网数据生成模块、导航路线计算模块和供图服务模块组成；
D、电子地图接口提供电子地图调用服务，通过巡检云平台的供图服务向巡检移动终端和巡检管理台提供电子地图。
技术说明书
基于云计算的智能巡检及路线规划的实现方法及巡检系统
技术领域
本技术涉及一种智能巡检与路线规划的实现方法，尤其是涉及一种基于云计算的智能巡检及路线规划的实现方法及巡检系统。
背景技术
线路巡检工作，是电力等能源行业的日常核心维护工作，目前在电力行业巡检工作中，结合智能手机终端人员定位等功能，已能查看巡检人员的位置，可以起到对巡检人员的基本监督作用，通过终端定位功能，结合管理系统，可查看巡线人员的位置信息。
但在实际应用中，以目前的常见的地理信息平台技术，仍有许多不足以满足实际巡检工作需求，主要体现在以下几个方面：
1）通过一般的人员定位管理平台虽然可以查看巡检人员的位置信息，但是无法辨别出巡检人员的巡检路线是否符合巡检计划，需要通过查看巡检人员的巡检轨迹加以验证，不能进行自动比对；
2）目前电力巡检路线很多情况为山路，如新上岗的巡检人员在任务路段变化路线不熟悉的情况下，人为寻路线比较困难，也有一定的危险，因此需要保存历次巡检人员走过的轨迹线路，运用计算机技术整合路线作为下次巡检的参考路线；
3）目前常用的第三方地图不能完全体现行业专用的巡检路线，在山区空白区域多，无法在山区导航，因此需要在电子地图基础上融合巡检路径数据，实现融合的导航功能，提高工作效率；
4）目前通过管理系统派发任务给巡检人员，巡检人员接收到任务后，需要手动查看地图，查路线，
因此需要更智能的方式，将任务与巡检路线有机结合，巡检人员接受任务后，终端软件自动地匹配最优路线给巡检人员指引。
技术内容
本技术的第一个目的在于提供一种基于云计算的智能巡检及路线规划的实现方法，该方法可以实现巡检轨迹采集优化，实现公网地图导航与巡线地图的集成融合，实现历史轨迹与规划线路的匹配优选，实现巡线任务的巡线路径规划、智能优选与导航。
本技术的第二个目的在于提供一种基于云计算的智能巡检及路线规划的巡检系统。
本技术的第一个目的是这样实现的：
导航地图标注一种基于云计算的智能巡检及路线规划的实现方法，特征是：实现步骤如下:
A、轨迹上报：
巡检移动终端具备GPS/北斗定位功能，巡检移动终端将GPS/北斗定位后得到的位置信息数据，周期性地通过通讯模块上传到巡检云平台，由巡检云平台数据存储模块存储到数据库，形成轨迹数据；
B、轨迹数据预处理：
巡检云平台路网数据生成模块对巡检移动终端上报的轨迹数据进行预处理，根据相邻点的相对位移和时间间隔，计算平均速度，将平均速度大于阀值的位置点数据视为漂移数据点，予以删除；
C、路网数据生成：
巡检云平台路网数据生成模块根据历史轨迹数据生成并更新路网数据；巡检云平台将预处理后的轨迹数据与已有路网数据比对，根据该路段上报的次数、可信度判断本次轨迹的误差，相同路段合并，形成完整的单路段不重复的路网数据；根据已有路网中本路段的上报次数、上报日期、过期情况、申诉情况、漂移偏离情况，计算出新的可信度权值并记录，同时更新上报次数；
D、行业设施标注：
管理人员将本单位需要巡检的各类设施和关键巡查点数据在巡检管理台行业设施标注模块中进行标注，并设置路径巡检参数：能否作为目的地点标志、能否作为经过点标志、该点的巡检周期、该点的重要性级别、该点的巡检时的注意事项与备注；
E、路径规划数据生成：
巡检云平台路网数据生成模块以步骤C生成的路网数据、步骤D生成的行业设施标注点中的起始点、目的点和途径点数据为基础，生成未审核状态的路径规划数据；路网数据变化时，巡检云平台定期自动重新
计算，更新路径规划数据库；
F、路径规划数据修订审核：
系统管理员通过巡检管理台路径规划修订审核模块比对未审核的路径规划数据、已审核的路径规划数据，人工进行修订审核：包括删除经过点、变更路线、删除某路径，修改结果上传巡检云平台并保存到数据库；巡检云平台根据保存的结果自动更新路径数据，更新后将数据设置为已修订或已审核状态；
G、电子地图与规划线路融合导航：
系统根据路网数据和路径规划数据实现电子地图与规划线路的融合导航。由巡检人员选择行业设施标点POI（兴趣点）作为巡检开始点、巡检目的点、巡检经过点开始导航，由巡检人员选择导航模式，巡检云平台导航路线计算模块以当前位置为起始点，巡检开始点为目的点，计算第一段导航路线；巡检云平台导航路线计算模块以巡检开始点为起始点，巡检目的点为目的地计算第二段导航路线；巡检云平台连接两段路线生成全部导航路线，巡检移动终端展示导航路线，巡检人员移动后巡检移动终端导航展示模块连续提示导航；
H、路径故障申报：
巡检人员发现巡检移动终端上展示的路径与现场有不一致的情形时，或现场发现有路径施工、障碍物情
况时，通过巡检移动终端主控模块填写路径故障数据，上报到巡检云平台；管理人员在巡检管理台上查看故障信息后，通过路径规划数据修订功能对现有路径路网数据进行修改，将修改后的数据保存到数据库中；巡检云平台定期自动重新计算修改后的数据，及时更新路径规划数据库，保障导航数据的时效性。
本技术的第二个目的是这样实现的：
一种基于云计算的智能巡检及路线规划的巡检系统，特征是：由巡检移动终端、巡检管理台、巡检云平台、电子地图接口四部分组成，其中：
A、巡检移动终端由巡检人员使用，巡检移动终端由GPS/北斗定位模块、导航展示模块、主控模块和通讯模块组成；
B、巡检管理台由管理人员使用，巡检管理台由路径规划修订审核模块、行业设施标注模块、通讯模块组成；
C、巡检云平台提供数据云计算服务，巡检云平台由数据存储模块、路网数据生成模块、导航路线计算模块和供图服务模块组成；
D、电子地图接口提供电子地图调用服务，通过巡检云平台的供图服务向巡检移动终端和巡检管理台提
供电子地图。