ABB机器人编程指令精讲
1WZDOSetWZLimUp
WZDOSet 当机器人的TCP进入你所设定的WORLDZONE后,你所指定的一个DO信号就会自动被设定为你在指令中所定义状态。WZLimUp当机器人的TCP或关节将进入你所设定的WORLDZONE之前,机器人会停下来,并报警。
WORLDZONE的使用必须使用POWER_UP ROUTINE进行启动。
2ACCSET
cs怎么加机器人运动控制指令-AccSet
AccSet Acc,Ramp;
Acc: 机器人加速度百分比(num)
Ramp: 机器人加速度坡度(num)
应用: 当机器人运行速度改变时,对所产生的相应加速度进行限制,使机器人高速运行时更平缓,但会延长循环时间,系统默认值为AccSet100,100;
限制: 机器人加速度百分率值最小为20,小于2020计,机器人加速度坡度值最小为10,小于1010 机器人冷启动,新程序载入与程序重置后,系统自动设置为默认值。
这样,你们就可以根据实际需要进行设定了
3LoadID
Load Identify这是ABB机器人工具和载重的重量和重心数据的识别功能。你只需要执行一下这个程序,你就可以轻松设定TOOLDATALOADDATA了。为机器人设定正确的TOOLDATALOADDATA是非常重要的,这是因为有了正确的数据设定以后,机器人在进行运动运算时,能更好地进行各轴扭矩的控制。有防地防止了输出功率的过大或过小,而造成机器人电机和机构的异常损坏。
4PDispSet
在激光焊接与打标的应用中,通常在一个加工平面内,有几十个加工点。如果因为夹具或滑台的原因造成所有加工点向一个方向整体偏移,这时对这几十个点重新教一次的话,这样工作量是相当大的。有没有简单的方法应对这种情况呢?答案是有的,这就是PDispSet
VAR pose xp100 := [ [X, Y, Z], [1, 0, 0, 0] ];
...
PDispSet xp100;
例中,只需对xp100XY对偏移的方向进行整体补偿,这样一来,几十个点就校正过来了。一般地,Z方向不用调整,因为要在激光焦距上。
在执行的移动指令前加上PDispSet xp100;,后面跟着的移动指令如MOVEJ MOVEL就会在XY方向加入XP100的偏移量。
5ABB机器人自动回六个轴零度原点的方法
这次,我在这里想说一说,通过一个简单的子程序,就让机器人回到六个轴的零点标记位。当然,前提是六轴已做过校准标定了。这个子程序如下:
PROC aAbsj()
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
!move to the calibration position
!
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
MoveAbsJ [[0,0,0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs, v150, fine, tool0;
ENDPROC
这个子程序的用途是:如果机器人的SMB板的电池已耗尽,但新电池还没装上的话,每次开机都要进行校准的操作,而且程序中的点会出现微小的偏差。为了解决这个问题,你可以在机器人断电之前,用这个子程序将机器人回到六个轴的标定位置(也就是零度位置),下一次上电的时候,还是会报警,要求进行校准,但这时就不用去JOG机器人的,只要直接在示教器上进行校准的操作就好了。但要注意的是,有的机器人回六个轴的原点可能会因为夹具的原因而产生干涉,无法到达。